kalibr-CDE运行示例
使用kalibr开源标定库的CDE版本
1.配置好ROS环境并下载好kalibr-CDE包
2.使用现有数据进行标定
第一步:
将dynamic.bag
和标定板yaml文件下载到kalibr-cde
在这里插入代码片文件夹中,用 gedit 打开可以修改 tagsize 参数
查看 camchian.yaml
文件可修改参数
打开终端运行dynamic.bag
:
rosbag play dymanic.bag
查看toptic:
rostoptic list
运行:
./kalibr_calibrate_cameras --target dynamic/april_6x6.yaml --bag dynamic/dynamic.bag --models pinhole-equi --topics /cam0/image_raw
运行结果可用pdf保存,标定参数保存在 camchain-homewhxkalibrkalibr-cdedynamicdynamic
文件中
第二步:
先将kalibr_calibrate_imu_camera
文件中delete old results
下面几行注释掉,再运行:
./kalibr_calibrate_imu_camera --target dynamic/april_6x6.yaml --bag dynamic/dynamic.bag --cam camchain-homewhxkalibrkalibr-cdedynamicdynamic.yaml --imu dynamic/imu_adis16448.yaml
标定结果保存在camchain-imucam-homewhxkalibrkalibr-cdedynamicdynamic.yaml
文件中,里面会有标定得到的矩阵