Kalibr联合标定相机—IMU总结（转载）

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Kalibr联合标定相机—IMU总结

李阳阳

公众号“码出名企路”，交流批评进步

Kalibr官网

ethz-asl/kalibr​

github.com

具体指导目录

ethz-asl/kalibr​github.com

安装步骤

ethz-asl/kalibr​github.com

创建工作空间（版本自己改下）

mkdir -p ~/kalibr_workspace/src

cd ~/kalibr_workspace

source /opt/ros/indigo/setup.bash

catkin init

（此处提示错误，未找到命令，单纯安装ROS不会安装此包，需要手动载入

sudo apt-get update

sudo apt-get install python-catkin-tools）

catkin config --extend /opt/ros/indigo

catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

下载源码

cd ~/kalibr_workspace/src

git clone ethz-asl/kalibr

编译

cd ~/kalibr_workspace

catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4

（此处报错libv412.h没有那个文件：此文件是专门用来处理视频图像的

sudo apt-get install libv41-dev

如果电脑没有安装 numpy，会报错，安装numpy）

(查看下载下来的文件是否有损 ls -lht 文件名 比较大小）

设置环境

source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash

apt-get install 意外出现下面提示：

无法获得锁 /var/lib/dpkg.......

无法锁定管理目录（/var/lib/.....)有其他进程在用？

解决方法：

1,ps aux 列出进程 ，找到含apt-get的进程 直接sudo kill PID

2,强制解锁 sudo rm /var/cache/apt/archives/lock

sudo rm /var/lib/dpkg/lock

下面是重点，敲黑板，标定过程及问题

（1）联合标定

下载标定实例

ethz-asl/kalibr

1. 标定板yaml

2. 相机标定结果yaml

3. imu内参yaml

4. bag

kalibr_calibrate_imu_camera --targetapril_6x6.yaml --cam camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag dynamic.bag --bag-from-to 5 45

参考：

利用kalibr工具进行camera-IMU标定 - zhubaohua_bupt的博客 - CSDN博客​blog.csdn.net

此过程报错：NO module named scipy.optimize

sudo apt-get install python-scipy

(2)自制标定板

kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 数字 --tspace 数字

此过程报错：NO module named pyx

sudo apt-get install python-pyx

参考：

Kalibr CAM+IMU 标定工具小记（一）​blog.csdn.net

(3)解码录制下来的.bag信息

kalibr_bagextractor --image-topics /cam0/image_raw(此处根据自己采集.bag时的topic信息改写） /cam1/image_raw --imu-topics /imu0 --output-folder dataset-dir --bag dynamic.bag

得到:

cam0，cam1 文件夹 里面是两个相机的拍摄帧，命名方式为时刻.png

imu0.csv 里面保存IMU各个时刻的输出值

报错 NO module named cv 注释掉import cv及和cv相关的就好了

（4）由（3）解析出来的三个文件转成.bag格式

新开一个终端

source /home/wcd/app/kalibr/devel/setup.bash

kalibr_bagcreater --folder dataset-dir/. --output-bag awsome.bag

发布于 2018-10-26