Mujoco如何加载机器人3D模型＜一＞

打开运行mojoco软件模拟器simulate.exe

导入机器人配置文件....\ieoRobot\urdf\ieoR.xml（ieoR.xml是已编写好的机器人Mujoco格式文件，里面配置了IEO双足机器人3D模型文件的对应路径）

效果如下：（因为有重力效应，且机器人无驱动力，会产生自由跌落的“躺平”效果）

通过Pause暂停模拟，Reset后可恢复站立效果。

通过鼠标左键的拖拉动作可旋转各个角度观看，鼠标右键前后左右画面拖动，鼠标滚轮实现缩放。

通过右侧的Joint关节参数，可调整机器人的关节角度旋转变化。

效果如下：

来张特画：

3D模型导入后，如何控制IEO机器人模型运动呢？先预览一下运动控制的效果，链接http://www.ieeoo.com/products?p=ieorobot

工作太忙，一下写不完。

关于机器人的Mujoco配置文件编写的介绍请见下一回合。

关于机器人3D模型如何设置旋转关节也请见下一回合。

关于3D机器人数学建模更请期待后续章节。