ROS TK1 初试

1.  如何进入系统

由于买来的就是 ros 版本，所以省去了系统安装的步骤，直接上电，接上网线（需要和PC 再同一个局域网）。进入路由器管理界面，查看当前TK1A 的IP 地址是多少，我这里查到的是192.168.1.147

接下来在windows cmd 终端或者linux 的终端输入下面的命令： 

ssh -X ubuntu@192.168.1.147

然后输入 密码：ubuntu

注意：如果你使用的是windows 系统，你想用 ssh  命令的话， 前提是你的windows 已经安装了ssh 等命令行工具， 可以下载一个 git 的客户端安装上，这样 基本上linux 下的大部分的cmd 都有了。

如果不想每次敲命令， 可以 下载一个putty ， 然后配置一下。 

2.如何copy PC 上的 档案到TK1A， 

 ex: scp C:\Users\xxx\Downloads\cartographer_paper_deutsches_museum.bag ubuntu@192.168.1.147:Downloads/      // 把某个目录下的bag 数据 copy 到TK1 上的~/Downloads/  目录下。

3. 在TK1A  上安装rbx1 的smample code :

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws/
mkdir  src
cd ..
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash"  >> ~/.bashrc
cd src/
git  clone -b indigo-devel https://github.com/pirobot/rbx1.git

cd rbx1/
git  checkout indigo-devel
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4. 构建分布式的ROS  环境

TK1A 的ros 作为ROS master.  PC 作为辅助跑一些node. 

配置：

TK1A 上的配置：需要设置ROS_IP 和ROS_MASTER_URI 两个环境变量。在vim ~/.bashrc , 在最后天上2 行

export ROS_IP=192.168.1.147   // = 右边的IP 换成你自己的TK1A 的IP

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.147:11311

PC  上的配置：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.147:11311     
export ROS_IP=192.168.137.132      // 我用的是虚拟机， NAT转换， 所以IP 地址与192.168.1.147 不在同一个网段， 如果你不是虚拟机， 那么这个地址应该是192.168.1.xxx 

如果想让配置生效，需要分别在pc 上和TK1A 重启。

5. 尝试用分布式的环境跑rbx1 的gmapping 的算法来构建地图，  TK1A 上跑gmapping 算法， PC 上跑rviz 来监测建图的过程（为什么要这么麻烦？ 我也不想啊， 原因是TK1A上的rviz 一跑就蹦~~~）

step 如下：

TK1A 上的操作：

先开一个 putty 终端：

roscore &
rosparam set use_sim_time true
rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan


再开一个 putty 终端:
rosparam set use_sim_time true  
rosbag play --clock basic_localization_stage.bag


PC 上的操作:
rviz rviz -d `rospack  find rbx1_nav`/gmapping.rviz
这个时候，你就可以 看到rviz 里的地图慢慢的在建立了。