疯壳AI开源无人机中断（按键检测）

一、轻触按键

1.1轻触按键简介

轻触按键是众多按键中的一款产品，它其实相当于是一种电子开关，只要轻轻的按下按键就可以把开关接通，松开时把开关断开。轻触按键由于微动开关的特性以及体积小、质量轻的优势在家用电器方面得到了广泛的应用，应用场景有：电视机按键、遥控器按键、电脑按键、键盘按键、显示器按键、照明按键等，如下图所示。

1.2轻触按键原理

以四脚轻触按键示例，四脚轻触开关的内部结构如下图所示。

  这种开关的工作原理，其实和普通按钮开 关的工作原理差不多，由常开触点、常闭触点组合而成，在四脚轻触开关中，常开触点的作用，就是当压力向常开触点施压时，这个电路就呈现接通状态；当撤销这种压力的时候，就恢复到了原始的常闭触点，也就是所谓的断开。这个施压的力，就是用我们的手去开按钮、关按钮的动作。

二、中断

2.1 中断简介

由于发生了某种随机的事件(外部或内部)，引起单片机暂时中断正在运行的程序，转去执行一段特殊的服务程序(中断服务子程序或中断处理程序)，以处理该事件，该事件处理完后又返回被中断的程序继续执行，这一过程就称为中断，引发中断地称为中断源。比如：看电视时突然门铃响，那么门铃响就相当于中断源。有些中断还能够被其他高优先级的中断所中断，那么这种情况又叫做中断的嵌套。由于单片机中中断众多，我们这里主要讲外部中断。

STM32F103的每个GPIO引脚都可以作为外部中断的中断输入口，每个中断都设有状态位，每个中断/事件都有独立的触发和屏蔽设置。STM32的外部中断线及其对应事件为：

（1）Line0~15:对应外部IO口的输入中断；

（2）Line16：连接到PVD输出；

（3）Line17：连接到RTC闹铃事件；

（4）Line18：连接到USB唤醒事件；

（5）Line19：连接到以太网唤醒事件。

这里我们使用到Line0~15的GPIO输入中断，这里的0~15分别对应每组GPIO引脚的0~15。如下表所示为管脚所对应的中断线以及对应的中断服务函数名称。

管脚	中断标志	中断处理函数
PA0~PG0	EXIT0	EXTI0_IRQHandler
PA1~PG1