(四)理解ROS topics

本节介绍ROS topics和命令行工具rostopics及rqt_plot

1.理解ROS topics

topics是nodes间相互交流的工具之一，所以首先要运行nodes。运行前，记住运行roscore。

$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时, turtlesim_node和turtle_teleop_key 这两个nodes通过topics进行交流。

turtle_teleop_key在一个topic上发布键盘路径信息，而turtlesim_node订阅了这个topic所以可以收到键盘信息。

用rqt_graph显示当前运行的nodes和topics.(electric及其以下版本用rxgraph)

新建一个terminal，$ rosrun rqt_graph rqt_graph

2.与topic相关的命令，以查看相关topic的详细内容

$ rostopic -h

$ rostopic list

$ rostopic list -v          //详细信息

$ rostopic echo [topic]

$ rostopic type [topic]             //得到的是message的类型

$ rosmsg show [type_name]          //可查看该message的具体定义

（方便起见，以上两条可以写成一条：$ rostopic type [topic] | rosmsg show）

$ rostopic pub [topic] [msg_type] [args]           //在指定topic上发消息

$ rostopic hz [topic]                        //显示消息发布的频率

3. 使用rqt_plot

rqt_plot显示了topics上发布的数据随时间变化情况。

$ rosrun rqt_plot rqt_plot