ros之topic tools功能包

用于修改ros topic属性的包，比如topic名称，发布频率，四元数改欧拉角等操作。

包含：

mux //使topic在多个主题之间复用。

relay //:将一个主题的数据重新发布到另一个主题。

relay_field //允许以不同的消息类型重新发布数据.

drop //传递一个主题，从每条Y消息中去掉X。

throttle //转发主题，但将重新发布限制为最大带宽或速率。

transform //使用Python表达式转换主题(或主题字段)，并将结果发布到另一个主题上。

1.throttle

1.1 throttle message  改变发布频率

throttle messages <intopic> <msgs_per_sec> [outtopic]

将输入的intopic发布频率设置为<m_p_s>hz，然后如果有[outtopic]的话，就另发一个topic，内容与intopic相同，频率按照设置的频率发布。

在launch文件中按以下格式书写：

node name="xxx" type="throttle" pkg="topic_tools" args="message intopic m_p_s outtopic"

在终端书写（用rosrun）:

rosrun topic_tools throttle messages <intopic> <msgs_per_sec> [outtopic]

1.2 throttle bytes (改变带宽)

rosrun topic_tools throttle bytes <intopic> <bytes_per_sec> <window> [outtopic]

 或者

node name="xxx" type="throttle" pkg="topic_tools" args="bytes intopic b_p_s window outtopic"

暂时没用过，用到了再说

2.transform