ROS2的安装

ROS2的安装
flyfish

环境：
Ubuntu Bionic（18.04 LTS）
ROS 2 Bouncy

安装官网的步骤一步一步来

对应关系
Ubuntu 16.04中使用ROS1 Kinetic，ROS 2 Ardent
Ubuntu 18.04中使用ROS1 Melodic，ROS 2 Bouncy

要安装Debian软件包，你需要在你自己的apt软件源列表中添加我们的软件源。
首先你要像下面一样授权我们的gpg密钥

sudo apt update && sudo apt install curl
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -

然后执行下面的指令添加软件源到自己的apt源列表中

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

安装ROS2软件包

export ROS_DISTRO=bouncy  # or ardent
sudo apt update

Desktop Install (Recommended): ROS, RViz, demos, tutorials.
桌面版（推荐）

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-desktop

ROS2的命令行自动补全

sudo apt install python3-argcomplete

安装RMW的实现
默认的RMW实现是 FastRTPS，也可以安装OpenSplice或者RTI Connext

sudo apt update
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rmw-opensplice-cpp # for OpenSplice
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rmw-connext-cpp # for RTI Connext (requires license agreement)

额外使用ROS1的软件包

sudo apt update
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ros1-bridge ros-$ROS_DISTRO-turtlebot2-*

为了少输入命令source /opt/ros/bouncy/setup.bash执行一下命令
如果是多个版本就不要执行了

echo "source /opt/ros/bouncy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

创建package
创建包之前先安装colcon

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

然后执行以下命令

$ ros2 pkg create mypkg --cpp-node-name my_node
$ colcon build --packages-select mypkg
$ source install/setup.bash
$ ros2 run mypkg my_node