ROS学习笔记（八）：消息的发布与订阅

1.创建一个消息发布节点

roscd beginner_tutorials

创建一个src文件夹

mkdir -p src

创建src/talk.cpp

https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/roscpp_tutorials/talker/talker.cpp

代码详解

ros::init(argc, argv, "talker");

初始化ROS，创建映射，命名节点。

ros::NodeHandle n;
操作包含节点初始化，最后一个节点操作会清空所有节点使用的资源。

ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
这行代码向服务器声明我们将要发布一个std msg类字符串在chatter主题上，发布队列缓存长度不超过1000.
NodeHandle::advertise()函数返回一个ros::Publisher类的目标值，该函数的作用主要有两个，一是包含一个publish()函数可以将发布的消息打印出来，二是一旦超出范围，
会立即停止广播。

ros::Rate