Ubuntu16.04下安装ROS Kinetic并接入某16线激光雷达SDK

一、搭建ROS Kinetic

1、ROS版本和Ubuntu版本对应关系:

如上图所示,Ubuntu16.04对应kinetic,Ubuntu14.04对应indigo,若在 Ubuntu 14.04,把下面所有出现 *-kinetic-* 的地方换成 *-indigo-* 即可。

2、软件中心配置:

在左上角搜索按钮中搜索software and update,打开后进行配置在“软件和更新”的Ubuntu软件下面选择main、universe、restricted、multiverse,如下图所示:

无“确定”按钮,配置完成后关闭该窗口即可。

3、添加源:

在终端执行:(若无该文件,可以手动创建该文件)

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥:

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

4、安装ROS

更新系统软件处于最新版:

$ sudo apt-get update

sudo apt-get update出现W: GPG 错误:http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥,无法验证下列签名:

如果以上错误,可执行如下设置秘钥:

 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

然后安装全功能版ROS:

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
安装进度看个人网速。

安装完成后,可以用下面的命令来查看可使用的包:

$ apt-cache search ros-kinetic
5、初始化ROS

$sudo rosdep init

$rosdep update

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ sudo apt-get install python-rosinstall
6、测试ROS:

$roscore,如下图所示:

另外目录/opt/ros/kinect文件夹如下:

执行$export  | grep ROS,显示如下:

二、接入某16线激光雷达SDK:

1、打开终端,创建ros工作目录:

$mkdir –p ~/ros_ws/src

2、初始化ros工作空间:

$ cd ~ /ros_ws/src

$ catkin_init_workspace

3、将U盘附带的R-Fans-ROS-Driver_vX.X.X.zip解压得到R-Fans-ROS-Driver_vX.X.X文件夹,将该文件夹下的ROSDriver文件夹复制到 ~/ros_ws/src目录下

4、安装依赖的libpcap库: sudo apt-get install libpcap-dev

5、编译:  cd ~ /ros_ws  catkin_make

6、R-Fans驱动启动:

  • 进入ros_ws 目录并设置环境:

    $cd ~/ros_ws

    $source devel/setup.bash

  • 运行ROSDriver:

    $roslaunch rfans_driver node_manager.launch

​​​​​​​7、RVIZ显示R-Fans点云数据:

    启动rviz

    $rviz

参考链接:

https://blog.csdn.net/wangguchao/article/details/81044558

https://blog.csdn.net/wangxue_1231/article/details/92801510

http://www.liuxiao.org/2017/12/ros-%E5%9C%A8-ubuntu-16-04-%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E4%B8%8A%E5%AE%89%E8%A3%85-ros-kinetic/

 


 

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