Ubuntu16.04下安装ROS Kinetic并接入某16线激光雷达SDK

一、搭建ROS Kinetic

1、ROS版本和Ubuntu版本对应关系：

如上图所示，Ubuntu16.04对应kinetic，Ubuntu14.04对应indigo，若在 Ubuntu 14.04，把下面所有出现 *-kinetic-* 的地方换成 *-indigo-* 即可。

2、软件中心配置：

在左上角搜索按钮中搜索software and update,打开后进行配置在“软件和更新”的Ubuntu软件下面选择main、universe、restricted、multiverse，如下图所示：

无“确定”按钮，配置完成后关闭该窗口即可。

3、添加源：

在终端执行：（若无该文件，可以手动创建该文件）

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥：

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

4、安装ROS

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