点云从入门到精通技术详解100篇-基于光谱共焦系统的三维点云数据处理

已于 2023-09-12 09:14:39 修改
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分类专栏： 点云从入门到精通技术详解100篇 文章标签： 目标检测 计算机视觉 人工智能 机器学习 数学建模
于 2023-09-12 00:30:00 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/getusushu/article/details/132813176
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本文深入探讨了点云数据处理技术，包括LAS和PCD格式介绍、KD-Tree与Octree的空间索引、点云法线和曲率计算，以及使用PCL库和Qt进行点云处理。重点讲解了点云数据的滤波去噪方法，如半径滤波、直通滤波、体素网格滤波、统计滤波和WLOP投影滤波算法，旨在为点云处理提供全面的技术指导。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

前言

国内外研究现状

点云基础和相关技术研究

2.1 点云数据格式

2.1.1 LAS 格式

2.1.2 PCD 格式

2.2 点云数据空间索引

2.2.1 KD-Tree

2.2.2 Octree

2.3 点云法线和曲率

2.3.1 点云法线

2.3.2 点云曲率

2.4 PCL 点云库及相关技术

2.5 Qt

点云数据处理的关键技术及算法设计

3.1 点云数据滤波去噪

3.1.1 半径滤波

3.1.2 直通滤波

3.1.3 体素网格滤波

3.1.4 统计滤波

3.1.5 WLOP 投影滤波算法

本文篇幅较长，分为上中下三篇，索引如下

基于光谱共焦系统的三维点云数据处理

基于光谱共焦系统的三维点云数据处理（中）

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点云从入门到精通技术详解100篇-基于光谱共焦系统的三维点云数据处理（中）
getusushu的博客
09-13 181
目前有一些聚类分割算法比较常用，有基于欧式距离的聚类，三维点云数据分割和二维图像分割有很大的相似性，三维点云。特征相近的点云子集。云和有信息价值的点云两部分，例如从教室场景中提取桌子点云，这。基于网格的聚类，基于密度的聚类等聚类方法，本文研究基于欧式距。点云簇间的亲密度，利用点云数据空间索引构造出三维点云的拓扑关。系，并计算出各点与相邻点间的欧式距离，将最小的点聚集成一类，迭代求出新的聚类间的距离，直至两个集群的距离超过所需阈值，或。正确分割出桌子以及周围部件，但随着阈值的变大，有部分点云区域。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于光谱共焦系统的三维点云数据处理（下）
getusushu的博客
09-18 184
数据，并进行滤波、分割、拟合处理，然后进行点云数据分析得到它。果的平均值，将平均值作为标准，得出结论，电路板元件的最大高度。或粗糙度测量的过程中，具有明显色差的光学设备将白光聚焦在测量。对象表面上，然后反射光的光谱显示出一个明显的峰值，其光谱位置。体，在反射光的光谱中会出现两个峰，通过峰值距离计算厚度；表面地形图的测量、透明层的测量、薄膜厚度测量等。头的测量范围内，例如本文将电路板表面置于探头下，传感器显示改。的网格模型，最终生成纹理映射表面。位装置固定探头，所以本文选取三坐标精密位移轴，将探头固定到。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于尺度统一的三维激光点云与高清影像配准
getusushu的博客
10-27 400
本文将三维激光点云与高清影像的配准转换成三维激光点云和影像点云之间的配准，而实现两者配准的首要任务是获取相关的点云数据。参照计算机视觉技术中3D数据的获取方式，将点云的获取分为主动式与被动式。主动式是指通过仪器主动向目标物体发射光源或能量，并接收目标对象反射的光源或能量，从而获取物体的三维坐标等数据；被动式是指不主动发射能量，而是通过被动的接收能量获取数据，并利用特定的算法进行后续的三维重建[71]。例如在自然光反射的环境下，使用数码相机获取目标物体的影像，然后通过运动恢复结构（
点云从入门到精通技术详解100篇-基于 RGB 图像与点云融合的三维点云分割算法及成像系统
getusushu的博客
09-13 1323
数据具有较高的分辨率、丰富的颜色信息、丰富的纹理信息以及可靠的三维几何结构，扫描，可以获取到相关的点云数据，点云数据能够有效、准确地反映物体的三维几何。构，在存储上相比于二维图像也仅是多了一维数据。性的三维点归为一类，使之划分为互不相交的集合，同一集合内的点具有相似特征，云分割有助于场景分析，如定位、分类、目标识别和特征提取等，是点云数据处理的。三维点云的分割通常是先进行特征提取然后进行分割，但是现阶段点云特征提取算法。显著的情况下采用现有的点云分割算法对点云数据分割往往会产生显著的欠分割或过。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于车载激光点云的道路标线提取及分类方法
getusushu的博客
09-12 406
行测量，这种方式能够取得较高精度的信息，但由于道路范围过大，人工只能。单点测量，从而导致整个测量过程的效率非常低，并且在某些道路上进行测量。件的影响，并且由于受到分辨率的限制，无法满足部分高精度需求的场景。维信息快速获取与更新的需求。快速获取道路及其周围地物的高精度三维空间信息，为道路信息的精细提取提。可以获取到被测目标的反射强度等信息，能够实现多点测量，具有高效率、高。数据的实时通信能力以及处理能力得到了大幅度的提升，更多的学者投入其。螺仪和加速度传感器来获取系统的姿态角和加速度，实时提供系统的姿态信。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于 RandLA-Net 的机载 LiDAR 点云城市典型地物变化检测（续）
getusushu的博客
11-10 246
维的变化检测，包括地物水平方向的新增、拆除的变化与垂直方向的增高与降低。上的差异，而点云在两期叠加前本身具有密度不均的特点，叠加后的点云难以充。分表达变化的特征，同时，数据驱动的深度学习方法难以获得充分的变化样本用。法，获得具有高程信息的地物分布影像，对结构化后的投影影像间进行差分，通。的点云结果，按照地物目标类型，将地物的高程作为像素值，垂直投影为规则的。二维影像，对投影后的分类图进行差分，同时根据差分前后的状态，判断地物变。化类型，若存在高度的变化，则将代表高度像素值的差值作为高度的变化值，对。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于 LSTM 的点云降采样（下）
getusushu的博客
10-14 316
样方法和非学习的点云降采样方法对后续任务的影响差不多。较少时，基于学习的点云降采样方法明显优于非学习的点云降采样方法，这是因。为，在输入的点较少的时候通过学习的方法选择到的是有利于后续网络的、特征。方法提取特征并采样得到的点云，都是信息丰富、特征明显、有利于后续任务的。样方法都是利用匹配后的点作为后续任务的输入，保证采样点是原始点云中的。经过本文提出的方法采样后的数据，在物体分类上的精度超过了现有。在实验的过程中，利用不同的采样方法对原始点云数据进行采。点云的分类任务和点云检索任务，在基准数据集。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于数字孪生的病害路面 交通场景建模（续）
getusushu的博客
10-30 283
针对在虚拟交通环境仿真物理世界交通环境还原度低和建模可视化开发技术门槛高 和的问题，本章基于Unity3D实时3D渲染技术快速构建病害路面校园交通场景物理模 型。本文以西安工业大学未央校区为建模对象，实现病害路面交通场景“人—车—路— 环境”4要素构建与共融。首先完成了病害路面建模、建筑物建模和植被的映射。其次 编写脚本实现在虚拟病害路面校园交通场景中实时天气的映射，保证真实与虚拟交通场 景下的天气情况一致。
CVPR2024：完全测试时域适应​​​​（Test-time Adaptation）的目标检测
m0_63294504的博客
11-01 1240
本文提出了第一种解决目标检测的完全测试时间自适应问题的方法。与目前的领域自适应目标检测器相比，它既不假设目标分布是固定的且已知的，也不需要访问目标数据集，而这在许多应用中是需要的。在三个数据集上的实验结果表明，该方法可以有效地使训练好的检测器适应测试时的各种域移位，并带来可观的性能提升。
【天线＆运输】冲浪者检测系统源码＆数据集全套：改进yolo11-DySnakeConv
m0_73650416的博客
11-04 847
本项目数据集信息介绍本项目所使用的数据集名为“surfer”，旨在为改进YOLOv11的冲浪者检测系统提供强有力的支持。该数据集专注于冲浪者的检测，包含了丰富的图像数据，旨在提升模型在复杂环境下的识别能力。数据集中包含的类别数量为1，类别列表仅包含“human”，这表明该数据集主要聚焦于冲浪者这一特定目标。通过专注于单一类别，我们能够在数据标注和模型训练过程中，确保高质量的样本选择和标注精度，从而提高模型的检测准确性。
【天线＆其他】大疆无人机热成像人员目标检测系统源码＆数据集全套：改进yolo11-bifpn-SDI
最新发布
m0_74341485的博客
11-04 774
本项目数据集信息介绍本项目所使用的数据集名为“Thermal_Overhead”，专门为改进YOLOv11的大疆无人机热成像人员目标检测系统而设计。该数据集包含了针对特定目标——人员的热成像图像，旨在提升无人机在复杂环境下的目标检测能力。数据集中仅包含一个类别，即“person”，这使得模型的训练过程更加专注于特定目标的识别与定位。“Thermal_Overhead”数据集的构建过程经过精心设计，涵盖了多种环境条件下的热成像数据。
＜项目代码＞YOLOv8 pcb板缺陷检测＜目标检测＞
qq_53332949的博客
11-04 473
YOLOv8 pcb板缺陷检测项目代码
《YOLO 目标检测》—— YOLO v4 详细介绍
weixin_73504499的博客
11-01 1165
YOLO v4（You Only Look Once version 4）是一种先进的目标检测系统，于2020年推出，是对之前版本YOLO的改进。YOLOv4基于深度卷积神经网络，能够高精度实时检测图像中的目标。
Cityscapes数据集：如何将像素级的多边形标注的分割数据标注转为目标检测的bbox标注
weixin_43723625的博客
11-01 509
城市街景数据集 Cityscapes © 收集了来自 50 个不同城市、良好天气条件下的街景，共包含 5000 张高分辨率（1024x2048）图像。其中 3475 张带标注的图像用于训练和验证（
介绍目标检测中mAP50和mAP50-95的区别
m0_63294504的博客
11-01 1138
在目标检测任务中，mAP（mean Average Precision）是一个常用的性能评估指标，用于衡量模型在不同类别和不同IoU（Intersection over Union）阈值下的平均精度。其中mAP50和mAP50-95是mAP的两个特定版本。
什么是目标检测？
yekeSAN的博客
10-30 495
问题，目标检测问题已经能够实现实例级的识别了，就是能够把图像中的每一个物体都单独拎出来识别，那如果我们不满足画框，想像photoshop那样抠图一样，获得像素级别的更细粒度的抠图信息呢，这就称之为。就是输入一张图像，算法能够告诉我们图像中有什么类别，比如说猫或者狗，而并不知道这个类别在图像中的位置，如果我们引入位置，用一个矩形框把图像中的单独物体给他框出来，并且做分类的话，那么称之为。，而如果图像中有多个类别的多个物体，我们要把每一个物体用矩形框框出来，并且识别出框中的类别，这就是。
计算机视觉-轮廓分割实验报告
qq_55882840的博客
11-01 820
进行分水岭模型计算的比较经典的算法是L Vincent提出的，在该算法中首先是对每个像素的灰度级进行从低到高排序，然后用等级对垒模拟淹没，初始时，等级队列中为淹没的初始点，在从低到高实现淹没的过程中，对每一个局部极小值在H阶高度的影响域采用先进先出（FIFO）结构进行判断及标注，直到最后一个值被淹没，从而正确划分各个区域。如果存在问题，可以考虑调整边缘检测的参数（如 Canny 算子的阈值）、阈值分割的阈值或者尝试其他的预处理方法（如滤波去除噪声）来改善分割效果。2、观察轮廓提取的准确性和完整性。
非自适应性上下文
cheng_xuzhu的博客
10-30 389
今天看论文 Context and Spatial Feature Calibration for Real-Time Semantic Segmentation介绍创新点的时候原文说我们观察到，上下文不匹配主要来自于上下文建模中的不加区别的处理。具体来说，用于聚合上下文的常用方法[4]、[5]、[6]为每个像素引入了，忽略了它们在上下文需求方面的固有差异。如图 2(a) 所示，对于像素 A 和 B，先前的方法在预定义区域内为它们建模与空间相关的上下文。
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