点云从入门到精通技术详解100篇-机 载 LiDAR 点云数据滤波算法研究（续）

最新推荐文章于 2024-11-11 22:10:43 发布
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分类专栏： 点云从入门到精通技术详解100篇 文章标签： 算法
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本文链接：https://blog.csdn.net/getusushu/article/details/133013455
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该博客详细探讨了机载LiDAR点云数据的滤波算法，包括算法精度评价方法如可视化法、随机采样法和交叉表法，并介绍了结合TPS插值的渐进形态学滤波算法和优化形态学的布料模拟滤波算法的改进原理、实现步骤及实验结果分析。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

3.2 算法精度评价方法

3.2.1 可视化法

3.2.2 随机采样法

3.2.3 交叉表法

3.3 滤波算法实验

3.3.1 实验数据

3.3.2 实验及结果分析

4 结合 TPS 插值的机载 LiDAR 渐进形态学滤波算法

4.1 改进算法原理

4.1.1 传统形态学滤波算法的不足

4.1.2 改进思路

4.1.3 薄板样条插值原理

4.2 改进算法的实现

4.2.1 点云去噪

4.2.2 建立格网

4.2.3 形态学开运算

4.2.4 TPS 插值计算地形起伏度

4.2.5 滤波判断

4.3 实验与结果分析

4.3.1 实验数据

4.3.2 评价指标

4.3.3 实验结果与分析

5 结合优化形态学的布料模拟滤波算法

5.1 改进算法原理

5.1.1 布料模拟滤波算法的不足

5.1.2 算法改进思路

5.2 改进算法的实现

5.3 实验与结果分析

5.3.1 实验数据与评价指标

5.3.2 实验结果与分析

本文篇幅较长，分为上下两篇，上篇详见 机 载 LiDAR 点云数据滤波算法研究

3.2 算法精度评价方法

因各类滤波算法的原理不同，处理过程也有不小的差别，为了去客观公正合理的
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点云从入门到精通技术详解100篇-机 载 LiDAR 点云数据滤波算法研究
getusushu的博客
09-21 440
置阈值来剔除非地面点，并将大于阈值的点用内插点代替，重复此过程获取最终地形，重要组成部件，以物理中力学定律为原理背景，通过测定载体在惯性参考系的加速度，其中，点云数据记录区域主要记录点云数据信息的部分，大，可以在数秒之内采集上万个点，巨量的数据为使用者提供了详细的地物表层信息，准确的信息依然是目前研究的重点之一，这对未来机载激光雷达在我国各行各业中的。点云滤波是将点云数据集分离为地面点和非地面点的步骤，准确的滤波结果对后。经过长时期的摸索与研究，研制出了国内首台基于二维扫描方法的三维激光雷达，此。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于车载 LiDAR 的雨雪天气点云滤波算法研究（续）
getusushu的博客
05-14 283
在获取点云数据时，由于受到外界干扰如视线遮挡，障碍物等因素的影响，点云数据中存在着一些距离主题点云较远的离散点，即离散群点。如下图所示：由于设备采集或者障碍物遮挡等问题或导致在三维空间中出现零星的点集。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于车载 LiDAR 的雨雪天气点云滤波算法研究
getusushu的博客
05-09 236
通过点云技术，激光雷达的成像能够更为清晰、精准，能够充分发挥高分辨率的优点。点云的应用不仅可以节省掉传统的建模时间，也增加了模型准确性，是激光雷达的技术优势之一。车载激光雷达是一种移动型扫描系统，可以通过发射和接收激光束，分析激光遇到目标对象后的折返时间，计算出目标对象与车的相对距离，并利用收集的目标对象表面大量的密集点的三维坐标、反射率等信息，快速复建出目标的三维模型及各种图件数据，建立三维点云图，绘制出环境地图，以达到环境感知的目的。
点云从入门到精通技术详解100篇-机载 LiDAR 点云滤波及分类
getusushu的博客
09-23 535
随着社会科学技术的进步，人民的生活水平提高，城市化的进程也在逐渐加快，更科学的规划，更细致的设计、更真实的展现城市面貌成为了当今城市发展的主旋律。为了满足城市发展的要求，更多源、更精确、更细致的基础数据成为了需求的热点。近些年，随着实景中国概念的提出，三维数据和实景图像越来越受到重视，遥感数据也越来越多的服务于城市发展的各个领域，遥感影像因其分辨率的限制更多从宏观角度进行应用；近地遥感在大比例尺地形测量中拥有较大的优势，如倾斜摄影测量、机载LiDAR等技术可以获得丰富的地物地形信息，
点云从入门到精通技术详解100篇-点云多尺度分类网络
getusushu的博客
09-05 373
3D 视觉技术中有两种最广泛使用的格式：RGB-D(Red-Green-Blue-Depth-Map, 度。点云可以由 RGB-D 图像转化，如果有已扫描的 RGB-D 图像和扫描相机的相关参数，即可以。点云实际上拥有置换不变性的特点，因此 PointNet 对于每一个 N×3 的点云输入，先通过。对于点云中的所有点，都有一个 1024 维的特征向量，此时对于每个点 1024 的特征向量是过。多的，此时使用最大池化，将 1024维所有通道上都只保留最大的那一个，这样得到的 1×1024。
点云从入门到精通技术详解100篇-机载 LiDAR 点云滤波及分类（下）
getusushu的博客
09-25 215
通过进一步的分析，发现建筑物点密度远远大于地面点，这是由于二者的获取方式不同，而植被点因为植被数量太少所以整体数量偏低。点的法向量求一点的曲率，点云表面上特定点周围的所有相邻点决定了局部形状。显，因植被的点云表面最粗糙，分布最不均，建筑物点表面最光滑，分布最规则，故植被点表面曲率大于地面点表面曲率，地面点表面曲率大于建筑物点表面曲率。地面点数据，再通过人工分类的方法，得到建筑物点和植被点数据，经过点云融。景，根据随机森林分类原理可知，在点云分类中，各类别点云数量越均衡，所获。但是在实际获取的点云数据中，
点云从入门到精通技术详解100篇-LiDAR 点云与影像匹配点云的滤波方法研究与应用
getusushu的博客
09-15 442
随着数字地球与智慧城市等概念的提出和发展、新型基础设施建设的推进，三维点云在电力、水利、测绘、交通等众多领域得到了广泛的应用。人们对于三维点云数据的快速获取和自动化、智能化处理的需求越来越高。目前，激光测距技术和倾斜影像密集匹配技术可以快速地获取真实大场景的高质量和高密度三维点云。然而海量点云的高冗余、局部数据缺失、点密度不均匀、非结构化等特性[1]给点云数据的组织管理及应用带来巨大挑战。通过对三维点云的智能化后处理将海量、多样、非结构化的三维点云结构化成为一个研究重点，所谓结构化即。
点云从入门到精通技术详解100篇-机载 LiDAR 点云滤波及分类（中）
getusushu的博客
09-24 327
是通过高差与水平距离的比值计算所得，那么通过控制一定半径范围内高差阈值， 就可达到保留陡坡点，过滤非地面点的滤波效果，算法原理如图 4.2 所示。地面点是逐级三角网的顶点，所以点密度相对来说非常稀疏，这是该算法的特性。特的弹簧质点模型，得到的地面点在平坦且无遮挡的地区近乎于原始地面点数据，型的一部分性能，如果不能合理的运用评估指标，不仅不能发现模型本身的问题，来说，数据量更大、点密度更高、地形起伏更大、地物类型更丰富、数据属性更。屋尺寸参数来控制初始网格的大小，对减小建筑物屋顶被归类为地面点的Ⅱ类误。
点云从入门到精通技术详解100篇-LiDAR 点云与影像匹配点云的滤波方法研究与应用（下）
getusushu的博客
09-17 311
点，如果点与布料粒子之间的距离小于预先设置的分类阈值，则认为其是地面点，测量技术获取的密集匹配点云因其逐像素的匹配原理导致点云密度高、信息丰富，考数据的分类结果并不完全准确，但参考数据的误分类率远低于自动滤波的结果，学经验设置的最大窗口，对于具有多样性、多层次的地物的区域产生了较大误差。运算可以从复杂的地物地形环境中检测出建筑物、植被等地物，可以忽略地物的。用于带有小型地物的陡峭地区，利用较小的窗口大小和设置一定的高程差阈值即。设置的前提下，对于大部分地形和不同密度的数据有一定的鲁棒性，同时该算法。
数据库范式、MySQL 架构、算法与树的深入解析
lrh35的博客
11-11 592
在数据库设计中，范式是一系列规则，用于确保数据的组织和存储具有良好的结构、完整性以及最小化的数据冗余。如果不遵循范式设计，数据可能会以平铺式罗列，仅使用冒号、分号等简单分隔。这种方式存在诸多弊端，例如在数据搜索时极为不便，数据修改也会变得十分棘手。由此，范式的概念应运而生。
点云配准之点到点，点到面，点到线ICP，NDT算法介绍
qq_54375651的博客
11-10 850
点云配准在人工智能，自动驾驶，SLAM等任务中具有十分关键的作用，本文将介绍点云配准的点到点，点到线，点到面ICP和NDT算法
二分查找习题篇(上)
zoelinkailuo的博客
11-07 964
给定⼀个 n 个元素有序的（升序）整型数组 nums 和一个目标值 target ，写一个函数搜索 nums 中的 target，如果目标值存在返回下标，否则返回 -1。这里，我们把数组的元素分为两部分——小于等于target的部分[left,Bright] and 大于target的部分[Bright+1,right]。这里，我们把数组的元素分为两部分——平方后小于等于x的部分[1,mid] and 平方后大于x的部分[mid-1, x]和一个目标值，在数组中找到目标值，并返回其索引;
数组类算法【leetcode】
随便写写
11-07 338
给定一个 n 个元素有序的（升序）整型数组 nums 和一个目标值 target ，写一个函数搜索 nums 中的 target，如果目标值存在返回下标，否则返回 -1。二分查找 用于有序数组中，没有重复的数组。首先需要定义一个头（left）和尾(right)，最后通过mid和target对比不断修改头和尾指向的位置。【需要注意区间问题，根据区间的开和闭决定边界条件】推荐练习 leetcode35.
算法每日双题精讲——滑动窗口（长度最小的子数组，无重复字符的最长子串）
最新发布
A Charmer 的博客
11-11 680
本文聚焦算法中的滑动窗口算法，通过“长度最小的子数组”和“无重复字符的最长子串”两道经典题目进行精讲。滑动窗口利用双指针界定动态窗口，在数组或字符串上滑动以求解。对于“长度最小的子数组”，初始化指针与变量，通过移动指针扩展与收缩窗口，找到满足和≥目标的最小子数组长度。“无重复字符的最长子串”则借助集合记录窗口内字符，根据字符重复性移动指针并更新最长子串长度。文章展示了滑动窗口算法在处理此类问题时的高效性与灵活性，文末还设置投票环节，引导读者思考算法关键难点，助力读者深入理解滑动窗口算法。
GJ Round (2024.10) Round 8~21
lunjiahao的博客
11-06 868
前言： 点此 返回 GJ Round 目录 Round 8 (10.5) A 给定 nnn 个区间，每个区间 [li,ri][l_i,r_i][li​,ri​]，最大化选取区间对数，使得每对区间 [li,ri],[lj,rj][l_i,r_i],[l_j,r_j][li​,ri​],[lj​,rj​] 满足 [li,ri]∩[lj,rj]=∅[l_i,r_i] \cap [l_j,r_j] =\varnothing[li​,ri​]∩[lj​,rj​]=∅ 先按 lil_ili​ 从小到大排序，再按
【刷题】优选算法
林宇恒的博客
11-06 485
如图，我们先算出最左边(1)和最右边(7)围起来的容量，然后，7不动，1继续和7的左边3，8，4...遍历算出容量，你会发现底是不断缩短的，同时高一直都是1，因为高只有两种情况，比它小或和它相等，所以1和7左边的值算出来的容量都是比1和7的容量小的，因为底在不断变小同时高可能不变也可能变小。根据两个实例和鸽巢原理可以发现不断的平方和最终都会形成环，所以我们可以联想到用快慢指针，慢指针走一步，快指针走两步，最终会在环相遇，判断相遇时是否为1。第一个实例是快乐数，因为会变为1且不断是1的循环。
多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)算法复现教程
weixin_47776213的博客
11-11 607
MADDPG算法复现
c++题目_T331046 分数加法
wjl_8616的博客
11-11 87
给定两个有理数$\frac{a}{b}$和$\frac{c}{d}$，求$\frac{e}{f}=\frac{a}{b}+\frac{c}{d}$。对于$100\%$的数据，$0\leq a,c\leq 10^8,1\leq b,d\leq 10^8$。对于$80\%$的数据，$a,b,c,d\leq10^5$。对于$40\%$的数据，$a,b,c,d\leq10$。一行两个整数$e,f$代表答案，要求化为最简分数。第一行四个整数$a,b,c,d$。### 样例输入 #1。### 样例输出 #1。
69. x 的平方根
学习历程记录和分享
11-06 184
注意：不允许使用任何内置指数函数和算符，例如 pow(x, 0.5) 或者 x ** 0.5。由于返回类型是整数，结果只保留 整数部分 ，小数部分将被 舍去。给你一个非负整数 x ，计算并返回 x 的 算术平方根。
机载LiDAR点云滤波算法研究进展与展望
"这篇综述文章探讨了机载LiDAR点云滤波技术，这是点云数据处理的重要环节。作者对近年来国内外学者提出的多种滤波算法进行了深入研究，并将其归纳为六类，分析了每种算法的原理、实现方式及存在的问题。通过对比不同...
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