点云从入门到精通技术详解100篇-面向无人驾驶的三维点云目标检测（续）

最新推荐文章于 2024-10-06 23:50:36 发布
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分类专栏： 点云从入门到精通技术详解100篇 文章标签： 机器学习 人工智能
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本文链接：https://blog.csdn.net/getusushu/article/details/132762932
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本文深入探讨了面向无人驾驶的三维点云目标检测，详细介绍了KD-DBSCAN聚类算法和KD-Tree的概念，并分析了实验结果。接着，文章阐述了点云数据的分类任务，包括多视图、体素化和原始点云的特征提取方法。此外，重点讲解了DGCNN和ADGCNN网络，特别是ADGCNN的注意力机制和AEdgeConv结构，以及数据标注、预处理、模型训练和实验分析的过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成
本文篇幅较长，分为上下两篇，上篇详见 面向无人驾驶的三维点云目标检测

3.2 KD-DBSCAN

本文使用结合 kd-tree 数据结构的 DBSCAN 模型对非地面点进行聚类。
kd-tree 基于数据属性构建，临近的点云数据在 kd-tree 中联系更加紧密，通过
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点云从入门到精通技术详解100篇-面向无人驾驶的三维点云目标检测
getusushu的博客
09-11 299
782 亿元，同比增长 18%，投融资数量达到约 120 起，同比增长 62%。至 2015 年，谷歌的无人驾驶汽车，如图 1-2 所示，业的相关政策，2021 年出台的《“十四五”现代综合交通运输体系发展规划》中，动驾驶，车辆可以同时控制方向和速度，如 ACC 自动巡航和自动泊车就属于 L2。只存在于演示车辆中，L4 与 L3 最大的区别在于不需要人工接管，在限定场景下。同时，随着无人驾驶技术研发应用的需求越来越大，其。司参与到了无人驾驶汽车的研发中，其中包括以谷歌为首的 ICT 公司和众多硅谷。
点云从入门到精通技术详解100篇-面向自动驾驶的点云目标识别（续）
getusushu的博客
10-14 199
由于激光雷达获取的点云数据量比较大，在进行目标识别时需要更高的计算和存储资 源导致目标识别速度慢。为了分割出感兴趣的目标，加快后续目标识别的速度，本章研究 了基于布料模拟和欧式聚类的点云分割方法研究，主要分为地面点云分割和非地面点云聚 类。在激光雷达获取的城市交通道路场景中，地面点云通常占据了大部分的点云数据，地 面目标的识别可能会受到干扰，较多的数据量也减慢了目标识别的速度，本文通过研究布 料模拟滤波的方式去除地面点云，减少后续目标识别的输入。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于深度学习的三维植物点云分割网络
getusushu的博客
09-28 460
目前，针对植物表型的研究基本已经从二维领域转向三维领域，传统的三 维方法需要大量调参，且普适性不高，因此利用深度学习的方法来对植物表型 进行研究已经逐渐成为主流，三维领域很好地弥补了二维图像所缺失的深度信 息（二维图像存在重叠和遮挡的问题），但是深度学习的方式是需要大量的数据 来进行训练的，由于植物的类型众多和三维植物数据集的缺少，很难找到一种 普适性较高的方法来完成对各种植物表型的分割。因此探索出一个普适性高的 点云分割方法，寻找到包含多种植物的数据集也就成为了我们当前研究的重点。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于激光点云语义的环境感知
getusushu的博客
12-25 1298
标进行分类，利用激光雷达的可靠性对障碍物检测和测距，融合两者的优点完成环境感知。激光点云中的每个三维点都被语义的强图像特征增强，用于神经网络学习。随着深度学习的发展，来处理它们，这里的输入和输出都是点云，虽然点的数量保持不变，但点的特征被增强了。在无人车的行驶过程中，激光雷达同时以一定的角速度匀速转动，不断地发出激光并收集。反射点的信息，这些点坐标的集合就形成了点云。由于雨和雾都是由小水滴构成的，水滴的半径和其在空中的分布密度直接决定了。激光雷达并不是完美的，往往存在点云过于稀疏，甚至丢失部分点的问题；
点云从入门到精通技术详解100篇-雨雾环境下多传感器融合 SLAM 方法
getusushu的博客
12-05 2017
通过滑动窗口的方法，在相邻多个位姿之间建立位姿约束，能够克服较为剧烈的运动场景，仅使用单帧激光点云来获得特征点的深度，虽然摆脱了对运动估计的依赖，但是精度较低。取特征点，在系统的状态量中引入了尺度因子，使其能够在大范围场景下稳定运行，并能。理多个不同传感器及其延迟，获得更加精确的测量估计，同时能够自动校准，在系统运行。的位姿变化初值，提高了定位精度。获得了更高的精度，其回环检测模块能够以最小代价实现重定位，具有更好的鲁棒性。用了基于优化的最大后验估计，在精度上相比前两代有极大的提升，同时实现了极佳的鲁。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云与图像纹理的 道路识别
getusushu的博客
04-06 305
非结构化道路周围环境复杂多变，路面状况参差不齐，容易受到雨雪等极端天气的影响，并且树木、草地等背景也会导致道路识别不易。路面很不规则，等级较低，且没有明显的标志线，很难用一个或几个通用的模型来表示，方法，首先对图像进行分块处理，然后根据道路边缘颜色和灰度的均匀性和相似性特征，改革开放后，我国的汽车制造行业也蓬勃发展，根据官方数据显示，境污染、能源危机等，其中，交通事故的影响最为严峻。引起事故的因素多种多样，包。导致的遇难者数量，同时还能够挽回巨大的经济财产损失，这也是近年来自动驾驶车辆。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于多线激光雷达的点云数据处理与导航（续）
getusushu的博客
01-06 1057
进的点云预处理方法进行点云数据的去噪与下采样处理，预处理过的数据就可以传。构建先验地图的步骤非常简单，人为确定好起点后，运行建图算法，地图便开。当前需要导航的场地地图进行构建，完成先验地图的构建后，以该地图作为。光雷达的原始点云数据，然后将原始点云数据通过使用第二章提出的基于。的特征且如果车身产生剧烈的抖动会影响建图的效果，所以我们添加了。首先进行的是先验地图构建，先验地图的构建采用第三章介绍的。的导航路线的示意图相对比，可以看出导航定位坐标点的数据并。上图 4-20 为最终构建出来的点云俯视图，与图。
点云从入门到精通技术详解100篇-点云信息编码
getusushu的博客
09-02 332
点云的几何信息和属性信息是分开编码：首先编码几何信息，其次基于重构几何信息，馆等应用的不断普及，使得点云的应用前景越来越广阔。真地描绘三维场景的特征，不过因为点云数量相当丰富，从而对现有的存储资源和传。没有利用到点云数据本身的分布特性，导致点云数据的压缩效率较低，特别是对三维。在对点云数据编码时，首先将三维点云利用投影算法映射到二维图像上，其次利用传。这种点云编码方案对均匀分布的点云数据来说有着更高效的编码效率，但。行压缩时，主要是通过利用相邻点之间的几何空间相关性来对点云数据进行压缩。
点云从入门到精通技术详解100篇-LiDAR点云几何信息编码
getusushu的博客
09-07 196
性，存在大量的空间冗余信息，这一特性也导致了三维点云压缩比二维数据的压缩更。并且点云往往包含几何和属性等多种类别的信息，这导致了传统的图像视频编码工具。区别于传统的图像和视频等二维平面媒体，点云具有稀疏性和非均匀分布的特性，伴随着三维点云在相关应用领域的进一步发展，工业界对三维点云的采样精度和。基于预测树的编码算法是一种一维遍历算法，该算法的基本思想是将三维点云的。为了提升点云的压缩效率，满足市场对点云的应用需求，由国际化标准组织。获取点云，其中动态获取点云又细分为用于自动驾驶的逐帧类型点云和用于。
机器学习中的聚类
m0_68676142的博客
09-29 823
聚类是无监督学习中的重要任务，旨在将数据集划分为若干个子集（簇），使得同一簇内的样本相似度高而不同簇间的样本相似度低。本周学习了聚类的性能度量指标，包括内部和外部指标，如Jaccard系数、Rand指数、DB指数等，并介绍了几种常见的距离计算方法。此外，深入学习了几种原型聚类算法：k均值、学习向量量化(LVQ)以及高斯混合模型(GMM)，并以K-means算法为例，通过鸢尾花数据集进行了实战演示。本周学习了机器学习中聚类任务的基础概念与主要方法，强调了在无监督场景下发现数据内在结构的重要性。
大数据分析案例-基于逻辑回归算法构建抑郁非抑郁推文识别模型
m0_64336780的博客
10-04 3970
本项目基于逻辑回归算法构建抑郁非抑郁推文识别模型具有重要的研究背景和应用价值。通过该模型的研究和应用，我们可以更好地理解和预测社交媒体中用户的心理健康状况，为抑郁症等心理疾病的防治提供有力的支持。在本次实验中，我们探索了使用不同的机器学习算法——逻辑回归、决策树和XGBoost——来构建抑郁非抑郁推文识别模型。经过严格的模型训练和验证过程，我们对比了三种模型的性能，并发现逻辑回归模型在准确率上达到了91%，超过了决策树和XGBoost模型。因此，我们最终选择了逻辑回归模型作为本次实验的最终模型。
机器学习课程学习周报十五
weixin_51454889的博客
10-06 786
本周的学习涵盖了统计推断和贝叶斯推断的基本概念，深入探讨了高斯混合模型中的EM算法及其有效性证明。此外，还介绍了马尔可夫链蒙特卡罗方法中的蒙特卡罗法及其应用。最后，通过Diffusion模型中的马尔可夫链，理解了如何实现图像生成的降噪过程。本周完善了上周学习的EM算法，并且开始学习马尔可夫链蒙特卡罗法，马尔可夫链在Diffusion模型中有特别重要的应用。接来的一周将从理论继续学习马尔可夫链蒙特卡罗法，并结合着实际应用中的Diffusion模型进行参照。
机器学习系列篇章0 --- 人工智能&机器学习相关概念梳理
xhblair的博客
10-06 929
本文作为机器学习专栏的第一篇文章，对 AI相关的概念以及机器学习的一些基础知识做了梳理和介绍
YOLO11改进|注意力机制篇|引入上下文锚注意力机制CAA
A1983Z的博客
10-06 656
YOLO11中添加CAA注意力机制
支持向量机（SVM）基础教程
m0_67484548的博客
10-06 612
支持向量机（SVM）基础教程
【机器学习】智驭未来：探索机器学习在食品生产中的革新之路
最新发布
EterNity_TiMe_的计算机学习之路
10-06 802
在当今快速发展的科技时代，人工智能与机器学习技术正以前所未有的速度渗透到各行各业，其中食品生产行业也不例外。随着消费者对食品安全、营养和健康要求的日益提高，以及全球食品供应链面临的复杂挑战，传统的食品生产方式已难以满足现代社会的需求。在这样的背景下，“智驭未来：机器学习在食品生产中的革新应用”这一主题应运而生，旨在探讨机器学习技术如何为食品生产行业带来革命性的变革
Python 机器学习核心算法实践案例
weixin_52392194的博客
10-03 1426
决策树是一种易于解释的分类算法，而随机森林则是多棵决策树的集成，能有效降低过拟合风险。该示例展示了如何使用K近邻算法进行分类，分类报告提供了更全面的评估指标，包括精确率和召回率。该示例使用随机森林进行分类，通过多棵树的投票机制提高预测的稳健性，并有效降低过拟合。在此示例中，首先生成随机数据，并使用K均值算法进行聚类，最后通过可视化展示聚类效果。该代码通过SVM模型进行分类，使用线性核函数来进行数据拟合，最终评估模型的准确性。在此示例中，使用随机森林进行分类，显示其在多棵决策树集成后的高效性和准确率。
实例说明机器学习框架
AI逍遥子
09-30 1135
以上实例展示了如何使用 TensorFlow、PyTorch 和 Scikit-learn 这三个流行的机器学习框架来解决不同类型的机器学习问题。每个框架都有其独特的优势和适用场景，选择合适的框架可以大大提高开发效率和模型性能。
Control-M作业配置详解：从入门到实战
每个实例步骤包括登录Desktop、新建表单、创建Job以及保存作业，涵盖了从数据准备到作业执行的全过程。 6. **注意事项**： - 在定义作业时，用户需要考虑的因素包括任务的执行顺序、依赖性、错误处理、性能优化等...
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