ROS系列：一、第一个ROS程序

ROS系列：一、第一个ROS程序

背景

简单的学习记录，主要是罗列一下自己使用过程中遇见的问题。

具体流程详见以下链接：
https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/107632397

1、创建工作区

2、创建功能包

需要查看自己ubuntu版本，在运行语句时加入"–rosdistro kinetic"


成功后会生成了两个配置文件，分别是：
package.xml：
CMakeLists.txt：CMake的脚本文件。这个文件包含了一系列的编译指令，包括生成可执行文件，需要哪些源文件，以及哪里可以找到所需头文件和链接库

进入功能包，并创建src

编写hello.cpp文件（vi hello.cpp 或者 vim hello.cpp 或者 gedit hello.cpp）

修改CMakeLists.txt文件
修改前：

修改后：添加依赖库，这里添加名为roscpp的依赖库，它提供了ROS的C++客户端

添加声明语句。声明可执行文件的文件名，以及所需的源列表。如果有多个源文件，把他们列在此处，并用空格将其分开。这里要注意hello.cpp的文件地址应该是src/hello.cpp

添加语句。告诉CMake当链接此可执行文件时需要链接哪些库

修改package.xml文件
增加两句话即可

3、编译工作区

出现了曾经遇到的问题，提示catkin_make未安装。按照指令安装也不能解决。
解决方法：在catkin_make之前先在终端中输入：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash

4、其他编译出现的错误

ERROR：没有ros/ros.h文件

解决方法：
加入以下红框部分

发现，CMakeLists.txt文件应该是包含了许多的“开关”，我们需要在里面加入相应的依赖包，并且打开相应的开关，才能保证程序各模块间衔接好。

疑问，每次用到ros时都需要在终端source /opt/ros/kinetic/setup.bash，怀疑是安装时哪里出现了问题？
解决方案：
打开一个终端输入：gedit ~/.bashrc
在bashrc文件末尾添加：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

5、设置环境变量及运行

设置环境变量：source devel/setup.bash
在此终端运行时会出现错误，需要开启另一个终端输入roscore，然后回到此终端中运行。需要注意的是，输入roscore时需要再次source一下。


至此，终于输出了 Hello ROS!