ROS系列：二、消息发布器与订阅器

ROS系列

第二部分： 消息发布器和订阅器

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前言

在上一篇简单的程序上进行增加，学习ROS中的消息订阅与发布，实现节点间的通信

具体流程详见以下链接：
https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/107633168

一、发布者、订阅者、话题消息

新建一个功能包：Topic_example
该功能包包含两个节点程序：publish_node.cpp和subscribe_node.cpp
发布节点（publish_node）会从话题（Topic）发布节点，订阅节点（subscribe_node）能够从话题订阅消息。本次消息的传递的内容是String类型的消息，“How are you?”
当自定义话题消息时，也可以有不同类型的数据。

二、具体程序步骤

1.创建功能包

创建一个功能包，名称为：ros_topic。
添加依赖包：
message_generation
std_msgs（ROS标准消息功能包）
roscpp（在ROS中使用C/C++的客户端程序库）

cd ~/Desktop/test/catkin_ws/src
catkin_create_pkg ros_topic message_generation std_msgs roscpp

2.修改功能包配置文件（package.xml）

ROS的必备配置文件package.xml包含了功能包信息的XML文件，包含了描述功能包名称、作者、许可证和依赖包的信息。需要利用编辑器修改文件以匹配当前节点。
本项目无修改。

3.修改构建配置文件（CMakeLists.txt）

ROS的构建系统catkin基本上使用CMake，CMakeLists.txt文件中描述了构建环境，设置了可执行文件的创建、依赖包优先创建、链接创建等。
重点关注以下几点，可能需要修改：
1、依赖包
查看是否完整，构建消息需要的依赖包有：message_generation、std_msgs、roscpp

2、消息声明
声明我们在节点中要使用的.msg文件，假设是MsgSimple.msg

3、设置依赖性的选项
可能会由于std_msg没安装，构建时发生错误，需要generation

4、catkin功能包选项
直接在原有的文件内容上，打开“开关”就行

5、设置包含目录

6、publisher节点和subscriber节点的构建选项
配置可执行文件、目标链接库和其他依赖项

4.创建消息文件

在上一步骤中，我们给将要创建的消息命名为MsgSimple.msg

MsgSample.msg中内容：
time stamp
int32 data

5.创建发布者节点

在ros_topic/src中创建一个执行发布者节点函数的源代码。

6.创建订阅者节点

7.构建（build）节点

ros_topic功能包中构建了消息文件、发布者节点、订阅者节点。
消息文件在ros_topic/msg中，发布者/订阅者的源代码在ros_topic/src中。

8.运行发布者/订阅者

这里将涉及到3个终端
终端1输入并保持运行：roscore
终端2作为发布者，输入以下语句将使用ROS_INFO()函数将信息显示到屏幕上：

source devel/setup.bash
rosrun ros_topic topic_publisher

终端3作为1个订阅者节点或者使用rostopic等查看运行的发布者节点发布的消息：

rostopic echo /ros_msg

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总结

概念性的知识还需要再了解下