从CREO到URDF：高效生成机器人模型

最新推荐文章于 2024-09-28 16:09:44 发布

马冶娆

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本文链接：https://blog.csdn.net/gitblog_00007/article/details/137257683

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从CREO到URDF：高效生成机器人模型

creo2urdf Generate URDF models from CREO mechanisms 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cr/creo2urdf

项目介绍

creo2urdf 是一个开源项目，旨在帮助用户从CREO Parametric机制中生成URDF（Unified Robot Description Format）模型。URDF是机器人操作系统（ROS）中用于描述机器人结构的标准格式，而CREO Parametric则是一款广泛使用的机械设计软件。通过creo2urdf，用户可以轻松地将CREO中的机械设计转换为ROS可识别的URDF格式，从而简化机器人模型的导入和仿真过程。

项目技术分析

creo2urdf 项目目前支持CREO Parametric 9.0.2版本，并计划在未来支持更多版本。该项目的主要技术特点包括：

静态链接依赖：creo2urdf 插件需要静态编译和链接其依赖项，包括Eigen3、yaml-cpp、rapidcsv、libxml2、assimp和idyntree等库。
YAML配置文件：项目使用YAML格式文件来传递参数，以定制化转换过程。用户可以通过YAML文件设置机器人名称、根参数、算法参数、网格参数等。
插件安装与使用：用户可以通过下载二进制文件或从源码编译的方式安装插件。安装完成后，用户可以在CREO Parametric中加载机制并生成URDF模型。

项目及技术应用场景

creo2urdf 项目适用于以下应用场景：

机器人设计与仿真：机器人工程师可以使用CREO Parametric进行机械设计，然后通过creo2urdf 将设计转换为URDF格式，以便在ROS中进行仿真和控制。
教育与研究：高校和研究机构可以利用该项目进行机器人相关的教学和研究，简化模型导入和仿真过程。
工业自动化：工业自动化领域的企业可以使用该项目将现有的机械设计快速转换为ROS可识别的格式，加速机器人系统的开发和部署。