刚开始接触ros launch,想要学习ros机器人是怎么通过launch文件来运行的,发现launch文件里面充满各种引用,一个套着另一个,想着要是能知道这些launch文件的关系就好了,这个时候在ros官网上发现了一个叫launch tree的rqt插件:Launch Tree (rqt_launchtree)
安装的过程出现了一些小问题,不过解决了,在此记录下过程:
安装方法:
(对于kinetic以前的ros版本,如indigo版本)进入工作空间的 src/ 文件夹下,执行
git clone https://github.com/pschillinger/rqt_launchtree.git
cd ..
catkin_make
对于kinetic版本,则需要下载的是kinetic分支的工程,
git clone -b kinetic https://github.com/pschillinger/rqt_launchtree.git
cd ..
catkin_make
安装成功以后,我兴奋地打开rqt,想在plugins里面找launch tree插件却发现怎么也找不到,各种百度相关信息各种ros论坛上面搜索都没有,甚至还到github去提问。。。最后差点想学习一下rqt插件开发方法了。。。
难道是打开方式不对?我想到这个插件也是像ros的工程一样用catkin_make编译的,应该可以用rosrun的方式运行,打开工程文件夹发现