MKS SERVO42C 闭环步进电机 使用说明（二）菜单介绍及控制

最新推荐文章于 2024-05-22 16:03:48 发布
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分类专栏： 闭环步进 文章标签： 经验分享 stm32
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版权

第1部分 硬件介绍

1.1 硬件清单

序号品名数量
1MKS SERVO42C V1.0（包含电机）1
2PCBA连接线1
3主板连接线1
4MKS Gen_L V1.x主板（带屏幕）1
5DC 12V-24V电源1

硬件清单如下图所示。
在这里插入图片描述

1.2 硬件连接

  1. 编码器与步进电机的连接线序为A+、A-、B+、B-，如下图所示。
    注意：如果线序不对，第一次上电后屏幕会提示 “Phase Line Error！”。如果出现该错误，请断电重新调整电机的线序（A+ A- B+ B-）。
    在这里插入图片描述

  2. 转接小板与MKS Gen_L V1.x控制主板连接，如下图所示。
    注意：转接小板的方向（小板的EN引脚对准控制主板EN引脚插上即可）。
    在这里插入图片描述

  3. 编码器与MKS Gen_L V1.x控制主板连接关系，如下表格所示。

序号MKS SERVO42C_v1.0MKS Gen_L V1.x
1V+VIN
2GndG
3ComVCC
4EnEN
5StpSTP
6DirDIR

在这里插入图片描述

注意：若是PLC，则编码器与PLC板卡接线线序，如下表格所示。

序号MKS SERVO42C_v1.0PLC板卡
1V+24V
2Gnd0V
3Com/
4EnY0
5StpY1
6DirY2

在这里插入图片描述

  1. MKS Gen_L V1.x控制主板连接12V-24V电源。

  2. 硬件连接如下图所示。
    在这里插入图片描述

第2部分 42C菜单介绍

2.1 注意事项

  • 尽量不要带电拔插6P 的端子，避免打坏板子，先断电插好再通电！！！

  • 只买了板子的，第一次上电需要进行编码器校准，电机不要带负载。

  • 板子如果从电机拆下来后，装回去后要重新对编码器进行校准。

  1. 如果上电后屏幕有提示错误，请看第三部分“42C错误提示说明”进行处理。

  2. 安装并接好线后，正常情况下，第一次上电会先提示“Not Cal”，然后弹出只有3个菜单项的菜单（如下图所示），此时确保电机没带负载，然后按一下Enter 键确认选择‘Cal’进行编码器校准。

  3. 电机进行编码器校准时，电机会先一步一步的正转一圈，然后再一步一步的反转一圈，并且屏幕上会显示‘Cal…’表示编码器正在校准中，等待1-2 分钟编码器校准完成就可以正常使用了。如果校准时电机来回转动，说明电机线序不对，请看第一部分的“1.2 硬件连接”进行处理。
    在这里插入图片描述

2.2 屏幕首页参数说明

  1. 360.0° - 输入累计位置，根据你设定的细分和你发送的累计脉冲数计算出来的位置，即你想要控制电机到达的累计目标位置。

  2. 0.01err - 位置角度误差，即你想要控制电机到达的累计位置-电机实际运行到的位置所得到的位置误差，正常情况下小于0.08err。

  3. 0clk - 输入累计脉冲数，显示你一共发送了多少个脉冲过来（有方向，且是一个累计值）。
    在这里插入图片描述

2.3 操作说明

  1. 板载3个小按键，从左到右分别是：
    Next ：向下选择。

    Enter ：确认选择。

    Menu ：进入/退出参数设置菜单。

    如下图所示：
    在这里插入图片描述

  2. 查看参数方法 ：按 Menu 键进入菜单 -> 按 Next 键向下选择 -> 按 Enter 键进入子选项，进入后就可以看到该选项的当前值是多少了。

  3. 参数设置方法 ：进入子选项后，选择另外的值按 Enter 确认选择就可以，会自动保存，立即生效，不需要断电重启。

2.4 菜单介绍

  1. CAL ：编码器校准。
    闭环模式下对编码器进行线性化插值和电角度对齐，可以提高编码器的线性精度，校准前请确保电机类型选择正确。
    在这里插入图片描述

  2. MotType ：电机类型选择。

    根据自己的步进电机类型进行选择，修改该选项后，在闭环模式下需要重新对编码器进行校准。

    0.9 ° ：电机是 0.9 度的步进电机。

    1.8 ° ：电机是 1.8 度的步进电机。
    在这里插入图片描述

  3. Mode ：控制模式选择。

    CR_OPEN ：开环控制模式，不需要编码器就能运行。

    CR_LOOP ：矢量闭环控制模式，有编码器反馈防丢步；

    CR_UART ：串口直接控制模式，TTL 串口发命令进行位置/正反转的控制。
    在这里插入图片描述

  4. Ma ：设置电流档位。

    设置开环模式的运行电流档位，闭环模式/串口控制模式会根据负载大小自动调整电流的大小，变电流技术。

    0，200，…，3000（mA）
    在这里插入图片描述

  5. MStep ：设置细分步数（默认16细分）。

    支持1～256任意细分，其中常规细分 1、2、4、8、16、32、64、128、256可以在屏幕上进行设置，其他细分如67细分需要用串口发命令进行设置，请参考‘串口通讯’一节进行操作。

    1，2，…，256
    在这里插入图片描述

  6. En ：设置En引脚的有效电平。

    H ：高电平有效，外部输入高电平（3.3V以上）可以使能闭环驱动板。

    L ：低电平有效，外部输入低电平（0V）可以使能闭环驱动板。

    Hold ：一直保持有效，此时 En 引脚不受外部控制。

    注：如果没有使能驱动板，电机会像没通电一样，用手轻轻就可以拧动电机轴，你发脉冲它也不会转。
    在这里插入图片描述

  7. Dir ：设置电机转动的正方向。

    CW ：顺时针旋转为正方向

    CCW ：逆时针旋转为正方向

    注：如果方向不对（特别是用在3D打印机/雕刻机），不需要修改主板的固件，只需要修改该选项即可。
    在这里插入图片描述

  8. AutoSDD ：设置自动熄屏功能。

    Disable ：关闭。

    Enable ：使能。

    注 ：使能该选项后，在7秒内无任何按键操作就会自动熄灭OLED显示屏，按任意按键就可以重新点亮屏幕。
    在这里插入图片描述

  9. Protect ：设置堵转保护功能。

    Disable ：关闭。

    Enable ：使能。

    注：使能该选项后，驱动板如果检测到电机发生堵转就会触发堵转保护，自动关闭驱动器，并在屏幕上显示“Wrong Protect Enter…”。
    在这里插入图片描述

  10. MPlyer ：设置内部256细分插补功能。

    Disable ：关闭。

    Enable ：使能（默认）。

    注 ：使能该选项后，能够有效的减少电机低速运动时的震动和噪音，相当于把你当前的细分内部插补到最高256细分去跑。
    在这里插入图片描述

  11. UartBaud ：设置串口通讯波特率。

    Disable ：关闭。

    9600，

    19200，

    25000，

    38400，

    57600，

    115200。

    注：如果你要用到串口，需要设置驱动板的串口通讯波特率。
    在这里插入图片描述

  12. UartAddr ：设置串口通讯地址。

    0xe0，…，0xe9

    注：可以通过该选项来设置驱动板的串口通讯地址。
    在这里插入图片描述

  13. 0_Mode ：设置单圈上电自动回零模式。

    Disable ：关闭单圈上电自动回零功能。

    DirMode ：方向模式（回零方向在 0_Dir 菜单上设置）。

    NearMode ：就近模式（往最靠近零点的方向回零）。
    在这里插入图片描述

  14. Set 0：设置单圈上电自动回零的原点（需要先设置0_Mode 的模式）。
    在这里插入图片描述

  15. 0_Speed ：设置单圈上电自动回零速度档位。

    0 ：最快的档位。

    …

    4 ：最慢的档位。
    在这里插入图片描述

  16. 0_Dir ：设置单圈上电自动回零的回零方向。

    CW ：顺时针。

    CCW ：逆时针。
    在这里插入图片描述

  17. ACC ：设置闭环驱动板内部的加速度值。

    Disable ：关闭。

    286，

    412，

    538，

    664，

    790，

    916，

    1042。

    注：该选项是预留和扩展，保持默认值‘Disable’。
    在这里插入图片描述

  18. Exit ：退出参数设置菜单。

2.5 3D打印参数配置建议

下面给出3D打印参数配置建议。
MPlyer : Disable
ACC : 选择412或者538加速度，电机响应更快。

第3部分 42C错误提示说明

  • 第一次时如果上电提示一下“Not Cal”，表示未进行编码器校准操作，点击 Cal 进行编码器校准即可。

  • 上电时如果提示“Waiting V+ Power！”，表示 V+没有接入 7 - 28V 的电源。

  • 上电时如果提示“Offset Current Error！”，表示板子的电流检测出错，有可能是运算放大器芯片出了问题，请联系本店技术进行处理。

  • 第一次上电/校准编码器时如果提示“Phase Line Error！”或提示“Reverse Lookup Error！”，表示电机线序错误，请按照第一部分“1.2 硬件连接”中的“编码器与步进电机的连接线序”调整连接的线序，调整后插上重新上电即可。

  • 上电时如果提示“Magnet Loss！ Enter…”，表示板子没有检测到磁铁，请检查一下磁铁有没粘好在电机轴中间，或者板子有没安装到电机上。

  • 上电时如果提示“Magnet Error！ Enter…”，表示板子上的编码器通讯有问题，请到群里联系本店技术进行处理。

  • 第一次上电时如果提示“Motor Type Error！”，表示电机类型(0.9°/1.8°)检测错误，原因一可能是第一次上电前就带了负载，原因二可能是在粘贴磁铁时，胶水太多弄到了电机的轴承粘住了。

  • 上电时如果提示“Coming Back to Origin…”，表示电机正在进行单圈上电自动回原点的功能，等待电机回零完成即可。

  • 上电时如果提示“Back to Origin Fail!!!”，表示电机单圈上电自动回原点失败，原因可能是回原点的过程中电机被卡到了。

  • 电机在运行过程中如果突然提示“Wrong Protect Enter…”，表示电机堵转了，触发了堵转保护功能，解除堵转保护的方法可以是重新上电，或者将Protect 选项设置为 Disable 即可。

第4部分 校准与控制

3.1 校准电机

在42C菜单中选择Cal，等待1-2分钟校准完成。
在这里插入图片描述

3.2 控制步进电机

  1. MKS Gen_L V1.x主板屏幕操作说明：

    按下大旋钮：进入设置/选择。

    大旋钮右转：选项下移。

    大旋钮左转：选项上移。

    STOP按钮：复位。
    在这里插入图片描述

  2. 将屏幕主板上的大旋钮按下，进行菜单操作，如下图所示。
    在这里插入图片描述

  3. 选择“Motion”，如下图所示。
    在这里插入图片描述

  4. 选择“Move Axis”->“Move X”->“Move 10mm”，如下图所示。
    在这里插入图片描述

  5. 大旋钮右转，位置值增加，电机正向转动，如下图所示。
    在这里插入图片描述

  6. 大旋钮左转，位置值减小，电机反向转动，如下图所示。
    在这里插入图片描述

第5部分 单圈上电自动回零

单圈上电自动回零操作需要在闭环CR_vFOC/串口控制CR_UART模式下，确保闭环电机已经可以正常控制和正常工作。

  1. 在未开启电源前，用手把电机轴拧到需要设置为原点的位置。
    在这里插入图片描述

  2. 开启电源，设置为闭环模式或者串口控制模式。
    在这里插入图片描述

  3. 设置 0_Mode 选项的单圈上电自动回零模式。
    注意：此处设置为方向模式。
    在这里插入图片描述

  4. 再接着点击 Set O 将当前位置设置为零点。
    在这里插入图片描述

  5. 设置0_Speed选项的速度档位。
    在这里插入图片描述

  6. 设置0_Dir选项的回零方向档位。
    在这里插入图片描述

注意：如果 0_Mode 选项回零模式选择为就近回零，回零时出现错误并亮蓝灯，请在0_Dir中选择另外的选项，如下图所示。
在这里插入图片描述

7.最后测试下，断电用手把电机轴拧到其他位置。

8.再上电，就可以观察到电机自动回零。

注：如果回零速度或方向不合适，可以分别在 O_Speed 和 O_Dir 选择其他的档位。

至此，Makerbase SERVO42C 使用说明（二）菜单介绍及控制 完成。

创客基地 Makerbase SERVO42C 使用说明（二）菜单介绍及控制 到此结束。

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MKS Servo 42C和42B是两种常见的电机型号。这些电机通常用于机器人、模型和其他自动化应用中的运动控制。它们都采用了先进的无刷电机技术，具有高效率、高扭矩和高精度的特点。 MKS Servo 42C和42B的区别主要在电机的尺寸和性能方面。42C电机尺寸较小，适用于空间有限的应用场景。相比之下，42B电机尺寸稍大，扭矩可能更高，适用于承载更重负载的应用。同时，这两种电机通常都有不同的功率选项可供选择，以满足不同应用的需求。 这些电机通常都配备了驱动器，用于控制电机的运动和位置。驱动器通常具有多个输入和输出接口，可与主控制器或其他设备进行通信。通过与其他传感器和设备的连接，这些电机可以实现更复杂的运动和控制功能。 在选择MKS Servo 42C或42B电机时，我们需要考虑应用的具体需求。若需要较小尺寸且对扭矩要求不高，可以选择42C；若需要更大扭矩或希望电机能驱动更重的负载，可以选择42B。此外，还需要根据系统的电源和控制要求选择合适的功率和驱动器。 总而言之，MKS Servo 42C和42B是两种常见的电机型号，具有高效率、高扭矩和高精度的特点。选择合适的型号需根据应用场景、尺寸要求、扭矩要求和驱动器等因素综合考虑。

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