ROS：订阅者(topic)模板(C++版)

// ros基础头文件
#include <ros/ros.h>

// ros消息类型头文件
#include <geometry_msgs/Twist.h>

// 全局变量：订阅消息数据接受
geometry_msgs::Twist vel_msg;

// 回调函数：接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void TwistCallback(const geometry_msgs::Twist& msg) {
    //tag = 1;
    vel_msg.linear.x = msg.linear.x;
    vel_msg.angular.z = msg.angular.z;
	/*对vel_msg进行使用*/
}

int main(int argc, char** argv) {
    // 1. 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "node_name");
    // 2. 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    // 3. 创建Subscriber
    ros::Subscriber Twist_sub;
    // 4. 订阅名为/topic_name的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist(由回调知)，队列长度10，回调函数为TwistCallback
    Twist_sub = n.subscribe("/topic_name", 10, TwistCallback);
    // 5. 日志提醒发布消息
    ROS_INFO("Subscribe the /topic_name successfully!!!");
    // 6. 开始循环
    ros::spin();
    return 0;
}