ROS学习笔记10（创建一个ROS消息和服务）

这篇教程主要介绍怎样创建和编译一个msg消息和srv服务文件，同时介绍rosmsg，rossrv，roscp等命令工具。

1 msg和srv文件长什么样

msg文件：

Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

srv文件：

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

srv中有两个部分，---上面是request，下面的是response。

2 msg使用

2.1 创建一个msg

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

在package.xml中添加：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt中添加：

find_package(
   catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)
catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS 
  message_runtime 
)
add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

2.2 rosmsg show

标准用法：

$ rosmsg show [message type]

举例：

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num
# echo
int64 num

3 srv使用

3.1 创建一个srv

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv

接着拷贝一个srv文件过来

$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]
$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

或者新建一个AddTwoInts.srv文件：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

在package.xml中添加：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt中添加：

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

3.2 rossrv show

标准用法：

$ rossrv show <service type>

举例：

$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts
# echo
int64 a
int64 b
---
int64 sum

和rosmsg一样，也可以不指定Package名字来寻找service：

$ rossrv show AddTwoInts
# echo
# beginner_tutorials里面的服务：
[beginner_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum

# rospy_tutorials里面的服务：
[rospy_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum

4 小结

• rospack = ros + pack
• roscd = ros + cd
• rosls = ros + ls 显示一个ros Package中的所有文件
• roscp = ros + cp
• rosmsg = ros + msg
• rossrv = ros + srv