关于pcl生成的点云图颠倒的问题

参考博客：
https://blog.csdn.net/Architet_Yang/article/details/90037205#commentBox

在创建一个云点时将（p.x,p.y,p.z）分别加个负号

原代码：

// 创建一个pcl::PointXYZRGB格式的云点
// 此时生成的点云是反的
...
typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
PointT P; 
p.x = point[0];
p.y = point[1];
p.z = point[2];
p.b = rgbImg.ptr<uchar>(m)[n*3];
p.g = rgbImg.ptr<uchar>(m)[n*3+1];
p.r = rgbImg.ptr<uchar>(m)[n*3+2];

修改后

...
typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
PointT P; 
p.x = - point[0]; // 在这里分别添加负号
p.y = - point[1];
p.z = - point[2];
p.b = rgbImg.ptr<uchar>(m)[n*3];
p.g = rgbImg.ptr<uchar>(m)[n*3+1];
p.r = rgbImg.ptr<uchar>(m)[n*3+2];

将一张图像转化为点云

PointCloud::Ptr PointCloudCreate(const cv::Mat &rgbImg, const cv::Mat &depthImg)
{

  // 相机内参 
  double cx = 320.1;
  double cy = 247.6;
  double fx = 535.4;
  double fy = 539.2;
  double depthScale = 5000.0;
  
  PointCloud::Ptr cloud ( new PointCloud );
  
  for (int m = 0; m < rgbImg.rows; m++)
  {
    for (int n=0; n < rgbImg.cols; n++)
      {
        // 获取深度图中(m,n)处的值
        ushort d = depthImg.ptr<ushort>(m)[n];
        // d 可能没有值，若如此，跳过此点
        if (d == 0)
          continue;
        // d 存在值，则向点云增加一个点	
	    PointT p;
        // 计算这个点的空间坐标
        // 在这里加负号
        p.z = - double(d) / depthScale;
        p.x = - (n - cx) * p.z / fx;
        p.y = - (m - cy) * p.z / fy;
            
        // 从rgb图像中获取它的颜色
        // rgb是三通道的BGR格式图，所以按下面的顺序获取颜色
        p.b = rgbImg.ptr<uchar>(m)[n*3];
        p.g = rgbImg.ptr<uchar>(m)[n*3+1];
        p.r = rgbImg.ptr<uchar>(m)[n*3+2];
        cloud->points.push_back( p );
      }
  }
  // 设置并保存点云
  cloud->height = 1;
  cloud->width = cloud->points.size();
  cloud->is_dense = false;
  
  return cloud;
}