GM-PHD递推过程及其物理意义

最新推荐文章于 2024-11-12 21:59:57 发布
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分类专栏： 多目标跟踪 文章标签： 目标跟踪 算法 概率论
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本文介绍了GM-PHD滤波器的预测和更新步骤，包括生存目标预测、新生目标出现、非检测更新和检测更新。在预测步骤中，通过状态转移矩阵和过程噪声协方差矩阵预测目标状态。更新步骤则考虑观测数据，更新高斯成分的权重、均值和协方差。每个参数都有其物理意义，如Fk、Qk描述系统动态，新生目标高斯成分反映新目标不确定性，PD表示检测概率，Hk和观测噪声协方差定义观测不确定性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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高斯混合概率假设密度（GM-PHD）滤波器是PHD滤波器的一种实现，它通过使用高斯混合模型来近似目标的强度分布。GM-PHD滤波器的递推过程主要包括预测（Prediction）和更新（Update）两个步骤，下面结合公式详细阐述这两个步骤及其参数的物理意义。

1. 预测步骤

在预测步骤中，假设上一时刻的目标分布由一组高斯成分表示，每个高斯成分代表一个可能的目标状态及其不确定性。预测当前时刻的目标分布涉及两个部分：生存目标的预测和新生目标的出现。

（1） 生存目标的预测：对于每一个高斯成分，通过状态转移模型预测其在当前时刻的状态。如果第 i i

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Capricorn1988
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SMC-PHD递推过程及其物理意义
guanyifu9的博客
02-14 1108
介绍基于SMC-PHD滤波器的递归过程及其物理意义。
检测概率未知条件下GM-PHD滤波器设计
guanyifu9的博客
02-18 927
当检测概率未知时，基于高斯混合概率假设密度（GM-PHD）滤波器的递推过程需要进行一些调整。GM-PHD滤波器是一种用于多目标跟踪的算法，它利用高斯混合模型来近似目标在状态空间中的分布。
PHD递推过程及其物理意义（概念模型）
guanyifu9的博客
02-15 1107
概率假设密度（PHD）滤波器是一种用于多目标跟踪的方法，基于随机有限集（RFS）理论。PHD滤波器通过维护目标分布的强度函数来避免显式数据关联，从而简化计算。其操作可以分为两个主要步骤：预测（Prediction）和更新（Update），下面结合公式解释这两个步骤及其参数的物理意义。
深入理解与实现GM-PHD滤波算法：C++应用指南
qq_38334677的博客
06-09 801
多目标跟踪（Multi-Target Tracking, MTT）是自动驾驶、雷达系统、机器人视觉等领域中的重要技术。高斯混合概率假设密度（Gaussian Mixture Probability Hypothesis Density, GM-PHD）滤波器作为一种有效的多目标跟踪算法，因其能够在处理杂波和新生目标时表现出色而广受关注。本文将详细介绍GM-PHD滤波算法，并通过C++代码示例展示其实现。希望通过这篇文章，读者能够深入理解GM-PHD滤波算法，并掌握其在C++中的应用。
高斯混合概率假设密度滤波器（GM-PHD）研究（Matlab代码实现）
weixin_67304359的博客
04-20 928
针对存在数据关联不确定性、检测不确定性、噪声和误报的情况，提出了一种新的递归算法，用于从一系列观测集中联合估计目标数量和状态的时变情况。这个实现进行了相当详细的注释，可能对试图了解GM-PHD滤波的人会很有帮助，但是Vo＆Ma的论文是理解实际情况的关键。这对于GM-PHD滤波器的工作并不是必需的，但提供了一种很好的可视化和量化性能的方式。如果人们想要调整这段代码，该度量是观察性能如何的一种很好的方式，并且可以相对容易地修改这个实现，以使用相同的数据执行多个测试运行，但使用不同的滤波器参数并比较度量。
基于GM-PHD滤波器的V2V协同感知（ 多目标跟踪）
weixin_43635795的博客
11-26 1657
本文提出了一种对多辆汽车进行协作跟踪的方法，该方法将高斯混合概率假设密度滤波器（GM-PHD）与协作融合算法进行扩展。以先检测后跟踪的方式进行预处理，并使用矩形形状模型对汽车进行跟踪。为了扩大单个车辆的视场，提高多辆车可观察到的目标区域的估计置信度，在车辆之间交换PHD强度，并使用一个基于广义协方差交叉融合的算法在协同GM-PHD滤波器中进行融合。在车辆以不同速度表现出直线和曲线运动的情况下，使用一个经过校准的高保真模拟器对该方法进行了广泛的评估。
GM-PHD_目标跟踪_GM-PHD_PHD_
10-03
标签"目标跟踪 GM-PHD PHD"表明这个压缩包文件可能包含关于GM-PHD滤波器及其相关的多目标跟踪技术的详细资料，比如算法描述、代码实现、实验结果和应用场景等。文件名"GM-PHD"可能是算法的源代码文件或者文档，供...
Gaussian Mixture Probability Hypothesis Density Filter (GM-PHD)：高斯混合概率假设密度滤波器GM-PHD的实现。-matlab开发
05-30
这是高斯混合概率假设密度过滤器 (GM-PHD) 的一种实现： B.-N。 Vo，W.-K. Ma，“高斯混合概率假设密度滤波器”，IEEE 信号处理汇刊，第 54 卷，第 11 期，2006 年 11 月，第 4091-4104 页。 提交的内容包括由 Vo &...
GM-PHD-Filter-master-GM-PHD-PHD-phdfilter-phd算法-扩展目标-MATLAB源码
05-23
标题中的"GM-PHD-Filter"是指概率hypothesis density (PHD)滤波器的一种特殊形式，称为Gaussian mixture (GM) PHD滤波器。这种滤波器被广泛应用于跟踪多个扩展目标，比如在雷达或计算机视觉系统中，其中目标可能是不...
PCA（主成分分析）算法的应用场景
huanfeng_AI的博客
11-09 402
需要注意的是，PCA并不适用于所有场景。例如，当数据之间存在非线性关系时，PCA可能无法完全揭示数据的内在结构。此外，PCA对初始变量的顺序和标签敏感，不同的变量顺序可能导致不同的主成分结果。因此，在选择数据分析方法时，需要根据具体的数据和任务需求来决定是否使用PCA。
1163：阿克曼(Ackmann)函数
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最小最大路由问题旨在通过智能体合作完成任务来最小化多个智能体中最长行程的长度。这些问题包括对现实世界有重大影响的应用场景，但已知属于NP-hard问题。现有方法在大规模问题上面临挑战，尤其是在需要协调大量智能体以覆盖数千个城市的情况下。本文提出了Equity-Transformer来解决大规模最小最大路由问题。首先，我们采用顺序规划方法来处理最小最大路由问题，使我们能够利用强大的序列生成器（例如，Transformer）。其次，我们提出了关键的归纳偏差，以确保智能体之间的公平工作量分配。
二分查找习题篇(上)
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给定一个 n 个元素有序的（升序）整型数组 nums 和一个目标值 target ，写一个函数搜索 nums 中的 target，如果目标值存在返回下标，否则返回 -1。二分查找 用于有序数组中，没有重复的数组。首先需要定义一个头（left）和尾(right)，最后通过mid和target对比不断修改头和尾指向的位置。【需要注意区间问题，根据区间的开和闭决定边界条件】推荐练习 leetcode35.
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J_Lee
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11-09 539
本文详细介绍了如何解析整数嵌套列表字符串并返回 NestedInteger 对象的解题思路和具体实现。涉及知识点包括字符串处理、栈的使用、递归逻辑等，时间复杂度为 O(n)，空间复杂度也为 O(n)。
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11-12 603
变治法就是基于变换的思路，进而使原问题的求解变得简单的一种技术。
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