ros 与 sony ps3joy

ps3  joystick 连不上蓝牙接收器解决办法：

1、参考ps3joy 官文

2、拔下蓝牙接收器，再插入蓝牙接收器，按下p键，按一下就好

发现每次连上之后第二次就连不上了，发现拔下接收器之后再连就可以了。。

发布 cmd_vel， 订阅 Joy，，数据从摇杆进来，转换成速度发布出去，，，前提是摇杆connection active,,,sudo jstest /dev/input/js0  对按下按钮应数据有变化。

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from sensor_msgs.msg importJoy


class Ps3Learning(object):
    def __init__(self):
        self.cmd = None
        rospy.init_node("ps3joyLearning_node")

        rospy.Subscriber("/gl/joy", Joy, self.callback)

        rospy.on_shutdown(self.shutdown) 

        velpub = rospy.Publisher('/gl/cmd_vel',Twist, queue_size=10)
        rate = rospy.Rate(20)

        while not rospy.is_shutdown():
            rate.sleep()
            if self.cmd:
                velpub.publish(self.cmd)

    def shutdown(self):
        rospy.loginfo('shut down now..')

    def callback(self,data):

        rospy.loginfo(data)

        ccmd = Twist()

        if data.buttons[4] ==1 or data.buttons[6] ==1:  ＃go line
            if data.buttons[4] ==1:
                ccmd.linear.x = 1
            else:
                ccmd.linear.x = -1
        else:
            ccmd.linear.x = 0

        if data.buttons[5] ==1 or data.buttons[7] ==1:  ＃rotate
            if data.buttons[7] ==1:
                ccmd.angular.z = 0.6 
            else:
                ccmd.angular.z = -0.6
        else:
            ccmd.angular.z = 0

        self.cmd = ccmd


if __name__ == '__main__':
    Ps3Learning()

<launch>
  <node pkg="learning_ps3joy" type="listener.py" name="learningPs3">
    <remap from="/gl/cmd_vel" to="/turtle1/cmd_vel"/>
    <remap from="/gl/joy" to="/joy"/>
  </node>

  <node pkg="joy" type="joy_node" name="joystick"/>
</launch>

然后我早上摇了半天。。