由于需要,最近安装了双系统Ubuntu18.04.3,并安装ros-melodic,不多废话,直接作以下记录。
第一步:换源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
第二步:添加密匙
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
第三步:更新软件源
sudo apt update
第四步:ROS-Melodic-desktop-full安装
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
第五步:初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
初始化rosdep失败,进行下列操作:
首先:安装python-rosdep2
1)这步会卸载ros中的部分模块,后面步骤会再下载回来。
sudo apt install python-rosdep2
然后,修改下载IP
2)
1、进入到 sources.list.d 文件夹,修改 gedit 20-default.list
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list
将里面所有的
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master
注:第一步可能会失败,如果失败继续进行下面的步骤: 后面再进行修改这个文件
2、进入到 rosdep2 文件夹,修改 gbpdistro_support.py
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit gbpdistro_support.py
将里面所有的
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master
3、进入到 rosdep2 文件夹,修改 rep3.py
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit rep3.py
将里面所有的
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master
4、进入到 rosdep2 文件夹,修改 sources_list.py
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit sources_list.py
将里面所有的
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master
5、进入到 rosdistro 文件夹,修改 __init__.py
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/
sudo gedit __init__.py
将里面所有的
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master
再次执行第五步
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep update 会报错,进行修改报错文件,这时就可以进入路径了
1、进入到 sources.list.d 文件夹,修改 gedit 20-default.list
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list
将里面所有的
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master
再次update
rosdep update
ok,初始化成功
第六步:添加环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
第七步:再次安装完整版ros
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
成功,以上就是双系统ubuntu18安装ros-melodic版本的记录。
用到了下面两个参考链接
修改IP地址
双系统ubuntu安装ros