turtlesim

只要装了ros就可以的。

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node  ///启动一个新节点，出现一个窗口，有一个小海龟。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key   通过节点订阅的主题，可以使用箭头键移动乌龟。

rosservice call /clear   /清除小乌龟产生的轨迹

rosservice call /spawn 3 3 0.2 "new_turtle"   用spawn服务创建一个新海龟,小龟位置的x和y、方向theta和新小龟的名称。

rosservice type /spawn | rossrv show  显示spawn服务的参数内容

rosparam list   //查看被所有节点所使用道服务器参数

读取服务器参数：

rosparam get /参数名

设定一个新的值

rosparam set /参数名

可以改变背景颜色等等