设备 PrimeSense 1.09_驱动安装与使用

参考http://www.ncnynl.com/archives/201609/794.html

安装openni和freenect驱动

• 安装驱动

$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*
$ rospack profile

设置环境变量

• 做任何事情之前，检查turtlebot默认的3D传感器的环境变量和确定输出（仅在TUrtlebot上网本操作）

echo $TURTLEBOT_3D_SENSOR
#Output: kinect

• 如果你看到一个3D传感器，例如asus_xtion_pro，您将需要设置环境变量的默认值，修改和重新启动终端：

echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >> .bashrc

• 如果是asus_xtion_pro相机，设置为asus_xtion_pro。

启动相机

• 在Turtlebot终端执行：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

• 在Turtlebot终端，新开终端，输入

#针对Microsoft Kinect:
$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch （新版本）
或roslaunch freenect_launch freenect.launch
 $ roslaunch openni_launch openni.launch (或旧版本)

#针对Asus Xtion, Xtion Pro, or Primesense 1.08/1.09 cameras:
$ roslaunch openni2_launch openni2.launch depth_registration:=true

测试相机

1. 图像，在工作站打开终端执行：

• 命令：

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw