1.Ceres库 Ceres库向通用的最小二乘问题的求解,定义优化问题,设置一些选项,可通过Ceres求解。 Ceres求解的最小二乘问题最一般形式为: minx12∑ipi(||fi(xi1,⋯xin)||2),s.t.lj≤