如何计算两个空间向量之间的转角

在三维空间当中，经常涉及到计算两个向量之间的角度问题，而且这个角度是特定的方向角度

也就是说，围绕他们的公共法向量旋转的角度

假定这两个向量是a和b

我们知道 c=a×b是一个向量，方向是按照右手坐标系生成的，垂直于ab所在平面的向量，c向量的模是|c|=|a|*|b|*sinCita

同时，我们知道，向量a*b是一个数，它的大小是是 |a|*|b|*cosCita

根据这两个表达式，我们似乎可以用  tanCita = |a×b|/(a*b)来计算夹角

但是，这个计算是有问题的，因为|c|这个求模运算，永远返回的是一个整数，体现不出方向的问题

为了解决这个问题，我们可以把c向量和ab的转轴也是法向量N进行点乘来解决

假定b是围绕N这个单位向量旋转了cita角达到了b

那么显然(a×b)*N就是我们需要的c的模了

另外，我们需要知道的是，从a到b的旋转角度是0到360度范围的

借助atan2函数，可以完美的计算出这个旋转角度

cita ＝ atan2（ (a×b)*N,  a*b)

这个计算当中，a和b的模长可以是任意的，只要非0即可

无需对他们进行单位化处理，唯一需要单位化的转轴（法向量）N

附注：这个技术在物体的运动控制，比如导弹跟踪的算法当中会用到