基于正交投影的点云局部特征

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由于点云具有无序，不规则，无拓扑结构的特点，因此可以利用多个二维图像通过三维到二维投影来表示三维点云的几何特征。用图像表示特征可以提供稳定的信息，多个投影角度可以弥补投影过程中造成的信息丢失投影,实现对空间信息的解码。充分利用三维空间信息取决于三维物理坐标系统的建立，但传感器的坐标系统没有抵抗旋转的能力。

本文将介绍了一种基于正交投影的点云局部特征描述方法。

点云的局部特征提取主要分为两类：

非局部参考系（Non-Local Reference Frame，NLRF）特征，主要使用局部几何属性的统计信息作为特征表达式，例如SI和FPFH。由于这种特征会丢弃空间信息，因此存在描述能力不足的缺陷。

相反，局部参考框架（Local Reference Frame，LRF）特征首先在点云的局部表面上建立本征LRF，然后基于LRF解码几何信息，例如PS和RoPS。

LRF是独立于世界坐标系的局部坐标系。一方面，它使基于其解码的特征具有刚体变换不变性；另一方面，它为特征描述提供了足够的空间信息。最近的一项评估研究表明，大多数公共数据库中基于LRF的特征的性能要优于不基于LRF特征。