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前言
关于初学者对于ROS机械臂仿真环境的配置，本文主要针对aubo i5协作机械臂的ROS环境配置及连接真实机械臂，包括虚拟机的安装及ros melodic的安装问题解决。关于实现机械臂视觉抓取仿真实现请参考文章：aubo i5 配置robotiq 电动夹爪和kinect V2深度摄像头仿真环境搭建（find_object_2d视觉抓取实现）-CSDN博客
一、安装Ubuntu18.04(保证连接网络)
1.安装VMware------Resources
参考博客： 安装虚拟机（VMware）保姆级教程（附安装包）_vmware虚拟机-CSDN博客
2.下载ubuntu18.04镜像
Ubuntu18.04的镜像文件下载方式有很多（网上到处都是），这里提供几种常用的，
我这边下载速度对比结果是：Ubuntu官网 > 清华镜像源 > 阿里云
①方法1：百度网盘下载
链接：https://pan.baidu.com/s/1bx3k4T-z_EcglbyAkIiv5A 提取码：kw9d
②方法2：在开源镜像网站上下载，
一个是阿里云开源镜像站，进入后选择18.04的iso文件下载即可，如图：
另一个是清华开源软件镜像站，进入后选右侧的“获取下载连接”，如图：
进去找到Ubuntu后，选择18.04.6桌面版，下载即可
③方法3：直接在Ubuntu官网下载
Ubuntu 18.04.6 LTS (Bionic Beaver)，官方提供了PC版和服务器版两种镜像文件，我们是安装在个人电脑上，所以选择64-bit PC(AMD64) desktop image；顺便说明一下，这里标的是AMD64，但是也支持EM64T架构，所以无论你的电脑是AMD处理器还是Intel处理器，都可以使用
3.在VMware中创建虚拟机并安装Ubuntu18.04
参考博客（博主已经很详细的描述步骤、系统设置及安装VMware Tools）：VMware虚拟机中安装Ubuntu18.04（linux发行版）【超详细图文教程】_vmware虚拟机ubuntu18.04-CSDN博客
VMware Tools的作用：能简化主机与虚拟机之间的操作
①从虚拟机内移出鼠标不用再按Ctrl + Alt，可直接移出
②有了VMware Tools，主机与虚拟机可直接通过拖拽传文件，实现文件复制
③有自动适应窗口功能，能使虚拟机系统分辨率随软件窗口大小改变而变化
④相当于给虚拟机安装了显卡驱动，提高了虚拟机分辨率
3.unbuntu修改中文版
(1条消息) Ubuntu设置中文界面_故丨是的博客-CSDN博客_ubuntu中文界面
二、ROS melodic环境配置
1.Linux终端快捷键使用
ctrl+alt+t 为打开终端快捷键
ctrl+shift+t 为打开并行终端窗
ctrl+c 为中止终端
ctrl+shift+c 终端复制
ctrl+shift+v 终端粘贴2.更新软件源
在ubuntu中选择--软件和更新，选择清华源或者阿里源（根据实际选择）：选择重新载入即可
完成以后终端输入：
#重新载入结束以后终端输入
sudo apt update
sudo apt upgrade3.ROS melodic配置
教程ROS官网：Get ROS Melodic on Ubuntu Linux
melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki
SourceURL:file:///media/ls/DGTG/东华理工大学/AUBO i5/AUBO ROS melodic环境配置.docx
添加ROS源(选择清华源)：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'添加keys（方法1）：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654添加keys（方法2）：
sudo apt install curl #添加curl工具
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add –显示 ok表示添加成功
更新系统
sudo apt update通用工具安装
sudo apt install build-essential cmake pkg-config unzip yasm git checkinstall curl wget exfat-utils gparted桌面完整版安装：包含ROS、rpt、rvrz、机器人通用库、2D/3D模拟器、导航以及2D/3D感知：
sudo apt install libvtk6-jni libvtk6-java libvtk6-dev libvtk6-qt-dev libpcl-dev
sudo apt install ros-melodic-pcl-conversions ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-perception-pcl ros-melodic-perception ros-melodic-rqt
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
sudo apt install python-rosdep
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ros-melodic-catkinpip包管理工具安装
sudo apt install python3-dev python3-pip python-pip python-devcatkin_tools安装
sudo pip3 install -U catkin_tools -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple some-package初始化rosdep
在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep,rosdep可以方便在需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必须用到的工具
通过pip包管理工具安装国内镜像源加速版本rosdepc，执行如下命令：
sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update或者
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
### 上行代码运行后根据提示输入3
### 输入回车
#根据提示rosdep初始化
rosdepc update环境配置
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash">> ~/.bashrc
source ~/.bashrc运行测试
完成安装后跑一个测试程序---小海龟。若没有安装，执行如下命令：
sudo apt-get install ros-melodic-turtlesim然后在三个不同的终端分别执行以下命令：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key#学习资源：中国大学生mooc ROS ROS机器人操作系统入门
三、遨博机械臂Rviz和Gazebo仿真
（一）aubo 机械臂ROS依赖功能包安装
1.industrial依赖安装，终端输入如下指令。
sudo apt install ros-melodic-industrial-*2.gazebo ros 库安装
sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros ros-melodic-gazebo-plugins ros-melodic-gazebo-ros-control ros-melodic-joint-state-controller ros-melodic-position-controllers ros-melodic-joint-trajectory-controllersudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-moveit-simple-controller-manager
sudo apt-get install ros-melodic-rviz-visual-tools
sudo apt-get install ros-melodic-moveit-visual-tools3.修改系统eigen3软链接，在终端中输入如下指令。
sudo ln -sf /usr/include/eigen3/Eigen/ /usr/include/Eigen
sudo ln -sf /usr/include/eigen3/unsupported//usr/include/unsupported4.安装libprotobuf9，在终端中输入如下指令。
wget http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/p/protobuf/libprotobuf9v5_2.6.1-1.3_amd64.deb
sudo dpkg -i libprotobuf9v5_2.6.1-1.3_amd64.deb（二）编译AUBO ROS功能包
1.新建名称为aubo_ws的工作空间，并在src目录下下载官方最新melodic版本源码。执行如下命令：
mkdir -p ~/aubo_ws/src
cd ~/aubo_ws/src/
git clone https://github.com/AuboRobot/aubo_robot.git -b melodicaubo i5 ROS功能包
git clone https://github.com/liuxinwust/test_robot.git(如果运行失败尝试下面两种方法，不行换回来再次运行)
sudo git clone https://github.com/ros/robot_state_publisher.git/
git clone git://github.com/ros/robot_state_publisher.git注意：这里github网站有时候连接不上，可以尝试将这里的github.com替换为hub.nuaa.cf
2.通过rosdep安装源码依赖，在终端输入如下指令。
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic -r
删除对应的包文件，也可以不用管，不影响后续使用！
3.使用catkin工具配置工作空间并进行源码编译，在终端输入如下指令。
cd ~/aubo_ws
catkin build aubo_msgs
catkin build编译过程中缺失什么工具安装什么，使用如下命令安装：
sudo apt-get install ros-melodic-name
#例如：缺失moveit-visual-tools
sudo apt-get install ros-melodic-moveit-visual-tools
#例如：缺失moveit-ros-planning-interface
sudo apt-get install ros-melodic-moveit-ros-planning-interface再次使用命令catkin build编译
（三）配置aubo_dirver程序lib库环境变量
1.输入如下指令进入aubo sdk库的路径。
cd ~/aubo_ws/
source devel/setup.bash
roscd aubo_driver/lib/lib64/2.通过输入pwd命令打印当前文件夹绝对路径，本虚拟机环境路径如下（具体以实际打印为准）：
/home/aubofy/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib643.执行如下命令新建ldconfig配置文件：
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/aubo_driver.conf4.将下列库的路径拷贝到文件中，保存后退出。（home后面的用户名为本机实际的用户名）。
/home/melodic/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64
/home/melodic/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64/aubocontroller
/home/melodic/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64/config
/home/melodic/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64/log4cplus（5）在终端输入如下指令使能新建的配置文件。
sudo ldconfig（四）运行演示Rviz和Gazebo机械臂仿真功能
1. rviz+moveit界面
cd ~/aubo_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1运行出现错误：
原因：缺少moveit rviz 中运行的功能包
执行如下命令：
sudo apt-get install ros-melodic-moveit-ros-visualization再次运行
在试用rviz进行运动规划的时候，成功的导入模型后，但是点击plan and execut按键后，机械臂并没有运动，而且gui上提示failed：
原因： 没有安装moveit，因为刚开始接触ros，前期很多问题都和配置有关。
解决方法：
sudo apt-get install ros-melodic-moveit
source /opt/ros/melodic/setup.bash2.gazebo界面
（1）Gazebo是一个机器人仿真工具和模拟器，也是一个独立的开源机器人仿真平台，他的功能很强大，最大的优点是对ROS支持的很好，首先启动安装好的ROS环境系统，由于已经在上一篇文章中介绍了如何安装Gazebo，这里启动终端，输入下面的指令，运行Gazebo测试。
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch（2）如果发现启动界面加载过程中闪退，可能是由于在虚拟机中使用时开启了图形加速，在终端中输入如下指令关闭硬件加速。
echo " export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc（3）然后关闭虚拟机的3D图形加速，需要关闭虚拟机中的Ubuntu系统，编辑虚拟机设置，选择显示器，取消加速3D图形选项，如下图所示，然后重新启动虚拟机一般就可以解决。
（4）如果发现启动Gazebo过程中，在终端出现红色报错信息。
（5）需要修改.ignition/fuel/config.yaml文件，将文件中的url: https://api.ignitionfuel.org改为url: https://api.ignitionrobotics.org，运行如下指令打开文件进行修改，再次运行Gazebo即可正常使用。
sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml[ 1] 常见问题1：[Err] [REST.cc:205] Error in REST request
解决:输入命令
sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml然后将url : https://api.ignitionfuel.org使用 # 注释
再添加url: https://api.ignitionrobotics.org
[2 ] 常见问题2：[ClientConfig.cc:270] Parser error [3]
这个可能是解决问题二的时候把源文件的格式给改错了，一般都是tab键导致的，恢复原格式重新解决问题二
[ 3] 常见问题3：Set document metadata failed: Setting attribute metadata::gedit-encoding not
改动的时候出现的警告，一般忽视就好
[4] 常见问题4：:启动时抛出异常:[gazebo-2] process has died [pid xxx, exit code 255, cmd…
解决:killall gzserver和killall gzclient
（6）由于gazebo默认是使用某一个模型时从互联网下载模型，如果要脱机使用模型库，是需要提前下载好的，可以在Gazebo模型库下载，将下载好的压缩包复制到~/.gazebo/models下并解压（注意下载的模型文件要在Models下，而不是在解压后的文件夹下），再次打开Gazebo便可以加载我们下载好的模型了，如下图所示，在“insert”面板中选择模型导入，查看效果。
（五）仿真遨博机械臂
（1）为了方便各个终端的使用，将上一篇中建立的工作空间环境变量增加到.bashrc文件中，输入如下指令即可。
echo "source ~/aubo_ws/devel/setup.bash">> ~/.bashrc
source ~/.bashrc（2）首先在终端中运行以下两条指令，分别启动Moveit功能包和Gazebo仿真，需要说明的是，这两条指令需要运行在不同的终端（在仿真时，IP地址需要是127.0.0.1）。
roslaunch aubo_e5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1
roslaunch aubo_gazebo aubo_e5_gazebo_control.launch
（3）在运行第二条指令时，会报出如下错误，这是ROS会要求在配置文件中需要配置PID参数，在系统耦合中，找到合适的PID是比较困难的，如果仿真环境中不指定任何PID参数，机器人仍可以正常工作，切记不可输入错误的值，反而会导致更多的问题，所以一般在ROS开发中，这部分的错误是可以忽略的。
（4）之后回到rviz界面，试着拖动轨迹球，并点击【Plan & Execute】按钮，即可看到规划执行效果，此时控制信号将同时输入到Gazebo中，运动同步发生，达到联合仿真的目的。无论仿真环境多么符合现实，也需要在实际的机械臂中进行测试，下面看一下如何控制真实的机器人。
调试工具---插件
cd ~/aubo_ws
source devel/setup.bash
rqt英特尔深度摄像头使用：
librealsense安装
librealsense/doc/distribution_linux.md at master · IntelRealSense/librealsense · GitHub
四、aubo i5 通过ROS控制真实机器人
虚拟机—编辑—虚拟网络编辑器
查看IP地址：192.168.5.0
设置主机IP地址
1.在键盘上按下"Win+r"打开【运行】窗口，输入【cmd】后按回车键； 2 .在打开的窗口输入【ipconfig】后按回车键； 3 .其中"IPv4地址"即为我们的IP地址；
改写文件时用命令 vim 或者 gedit(推荐好用)
设置Linux IP
melodic@ubuntu:~$ cd /etc/netplan/
melodic@ubuntu:/etc/netplan$ ls
01-network-manager-all.yaml
melodic@ubuntu:/etc/netplan$ sudo gedit 01-network-manager-all.yaml配置文件如下：
# Let NetworkManager manage all devices on this system
network:
ethernets:
ens33: #配置的网卡的名称
addresses: [192.168.135.128/24] #配置的静态ip地址和掩码
dhcp4: no #关闭DHCP，如果需要打开DHCP则写yes
optional: true
gateway4: 192.168.135.2 #网关地址
nameservers:
addresses: [8.8.8.8,8.8.4.4] #DNS服务器地址，多个DNS服务器地址需要用英文逗号分隔开
version: 2vim编辑器使用：
i:编辑 esc：命令行模式 :wq+enter 保存
问题描述：在网络设置中仅有VPN和网络代理，没有有线设置
在这块没有显示有关网络的任何信息
第一步查看interfaces文件，该文件内容正常，未被修改
sudo gedit /etc/network/interfaces
第二步修改NetworkManager.conf配置文件，将managed=false更改为managed=true,保存退出
sudo gedit /etc/NetworkManager/NetworkManager.conf
第三步修改10-globally-managed-devices.conf配置文件，添加有线设备，添加内容如下
sudo gedit /usr/lib/NetworkManager/conf.d/10-globally-managed-devices.conf
第四步最重要的一步重启
整体操作步骤
重启后如果仍然没有出现有线设置，先停止网络服务，删除网络缓存文件，在重启网络服务，即可出现有线设置。
xxx@xx:~$ sudo service network-manager stop
xxx@xx:~$ sudo rm /var/lib/NetworkManager/NetworkManager.state
xxx@xx:~$ sudo service network-manager start
重启
linux系统查看IP地址：
sudo apt install net-tools
ifconfig -a
1.网络配置
（1）使用网线连接AUBO-E5真实机械臂的控制柜与电脑，最好不要使用路由器、交换机等设备进行转接，因为ROS需要将控制的轨迹实时发送给机械臂，如果网络不稳定，会造成机器人运动卡顿等情况。
（2）打开示教器，点击【设置】-【网络】进入网络配置界面，点击【网卡】下拉菜单，选择默认网卡以示教器显示为准，IP地址输入【192.168.5.0】（可设置为其他可用IP，必须要和网关设置的网段保持一致），掩码设置为【255.255.255.0】，网关设置为【192.168.1.1】，点击【保存】，重启机械臂完成网络配置。
（3）设置电脑主机的IP地址与ROS虚拟机中的IP地址，保证和真实机械臂处于同一网段，然后在真实机械臂的网络设置界面，使用ping功能测试ROS虚拟机的IP地址，要求延迟越低越好，最高也要低于1ms，并且较为稳定，如下图所示。
2.真实机器人控制
（1）在ROS环境的终端中，输入如下指令，这里的IP地址需要填入真实机械臂的IP地址。
roslaunch aubo_e5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=192.168.135.125（2）启动完成后在Rviz界面会观察到机械臂姿态和真实机械臂姿态保持一致。
（3）在Rviz中拖动机械臂上方的蓝色小球，或者通过设置goal state到随机位置，即可设置机械臂的目标位置，请设置时尽可能考虑真实机器人周围物理环境，防止碰撞，如图所示，其中黄色机械臂为目标位姿的机械臂，与真实机械臂颜色一致的是机械臂真实位姿。
（4）点击plan按钮，如图所示，可以查看机械臂从现在真实位姿到目标位姿的路径运动过程。
（5）确保控制器在实验人员的附近，可以随时拍到机器人的急停旋钮，防止对周围设备造成意外损失，点击【Excute】按钮，将上述规划的路径发送到真实机械臂，可以看到真实机械臂按照规划路径进行运动，同时在Moveit中也实时显示真实机械臂的实时位置。
（6）当机械臂运动完成后，Rviz软件中的目标位姿和真实位姿重合。可观察到真实机械臂最终的位置和设置的目标位姿相同。
（7）在机械臂运动过程中，可以点击Rviz中的Stop按钮，机器人会平滑的停止下来，点击停止到真正停止下来的一小段轨迹的规划过程我们已经在aubo_driver中提供，后续的文章中会介绍到。
3.真实机器人运动速度调节
（1）在终端中输入如下指令，打开机械臂关节速度参数文件。
roscd aubo_e5_moveit_config/
gedit config/joint_limits.yaml（2）在这个文件中，可修改foreArm_joint、shoulder_joint、upperArm_joint、wrist1_joint、wrist2_joint、wrist3_joint六个关节的最大速度和最大加速度的限制，默认的值在一般情况下无需修改，如果有更高速度和加速需求，可修改这个参数文件，最好每次适当增加速度，防止速度超出预期造成不必要的损失，特别是在调试开发阶段，同时也请放心，在ROS控制下，机械臂的碰撞停止等安全功能依然有效。
（3）每个关节有四个参数，分别是has_velocity_limits、max_velocity、has_acceleration_limits、max_acceleration，功能分别如下：
- has_velocity_limits代表速度限制是否生效，true代表生效，false代表不生效，生效时才能控制最大速度；
- max_velocity最大速度限制值，单位为弧度/s；
- has_acceleration_limits代表加速度限制是否生效，true代表生效，false代表不生效，生效时才能控制最大加速度；
- max_acceleration最大加速度限制值，单位为弧度/s^2。
总结
本文涵盖了虚拟机的安装使用、ubuntu18.04 Linux系统的安装，对应ROS版本melodic的配置，aubo i5机械臂ROS仿真控制及连接真实机械臂的控制。
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