浅析相机标定

最新推荐文章于 2022-12-19 10:05:51 发布

光头明明

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分类专栏： ROS 手眼标定新手上路

本文链接：https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/106553147

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本文深入探讨了相机标定的过程，包括相机外参和内参的标定。外参标定旨在确定相机坐标系与世界坐标系的关系，而内参标定则是为了建立三维空间点到图像点的转换关系。内容涵盖了相机成像模型、坐标系定义、像素与图像、相机与世界、相机与图像坐标转换，以及畸变校正等关键概念，有助于理解相机标定的重要性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在我们进行机械臂抓取实验时候，总是少不了相机的标定环节。我认为相机标定可以分为两个部分。
一个部分是相机外参的标定，也就是获得相机坐标系与世界坐标系的关系，在我们的系统中，世界坐标系是可以自定义的。其中眼在手上的标定，不变的是相机与机械臂末端的坐标转换。通过手眼标定获得这两者的转换，结合机械臂TF树，便可以相机坐标与机械臂基座标的变换，进而获得相机坐标与世界坐标系的变换。而眼在手外的相机标定可以直接获得相机坐标与机械臂基座标的变换，进而获得相机坐标与世界坐标的关系，完成相机外参标定过程。
在这里插入图片描述

另一部分是相机内参的标定，之前有在matlab环境下进行相机的内参标定，那么为什么要进行内参标定呢？其实这里的相机标定主要为了解决空间中物体表面的三维几何点与其相对应的图像点的转换关系。下面我将介绍一下相机内参标定的原理，通过介绍可以理解为什么进行内参标定。
1,相机成像模型
相机的成像过程是将三维空间中的物体投影到二维图像空间的,即透视投影变换,也被称之为小孔成像。相机的成像模型涉及像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系以及世界坐标系之间的坐标转换关系,各坐标系如图所示。
在这里插入图片描述
2,相机模型坐标定义
像素坐标系 u，v轴组成，位于像素平面上,其原点位于图像左上角,单位为像素。
图像坐标系x，y轴组成，位于成像平面上,原