解决 Moveit中error: Trajectory message contains waypoints that are not strictly increasing in time

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本文介绍了在使用Moveit进行多点路径规划时遇到的'Trajectory message contains waypoints that are not strictly increasing in time'错误。错误源于初始状态被添加到路径点列表中。解决方案是不添加初始位置点，仅保留末端执行器的路点。遵循此方法，可以成功规划并执行笛卡尔空间的多点运动。

最近在复现一个多路点，利用Moveit（python）下的笛卡尔运动规划进行UR5机械臂的控制实验。

在多路点运动规划时，可以进行多点规划，但是在执行时，会出现报错的情况，总体来看是可以规划，但是不能执行。

报错情况下：

在 roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited:=true 运行的终端下
在这里插入图片描述
在roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=true终端下
在这里插入图片描述
在执行笛卡尔运动的节点下
在这里插入图片描述
总结来看，主要报了以下错误：

error: Trajectory message contains waypoints that are not strictly increasing in time
#####
[ WARN] [1610200121.539126017, 53.226000000]: Controller  failed with error code INVALID_GOAL
[ WARN] [1610200121.539203351, 53.226000000]: Controller handle  reports status FAILED
###############
[ INFO] [1610200121.259221852, 52.946000000
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