最近在复现一个多路点,利用Moveit(python)下的笛卡尔运动规划进行UR5机械臂的控制实验。
在多路点运动规划时,可以进行多点规划,但是在执行时,会出现报错的情况,总体来看是可以规划,但是不能执行。
报错情况下:
在 roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited:=true 运行的终端下
在roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=true终端下
在执行笛卡尔运动的节点下
总结来看,主要报了以下错误:
error: Trajectory message contains waypoints that are not strictly increasing in time
#####
[ WARN] [1610200121.539126017, 53.226000000]: Controller failed with error code INVALID_GOAL
[ WARN] [1610200121.539203351, 53.226000000]: Controller handle reports status FAILED
###############
[ INFO]