Apriltags+Ros+Ur5项目--moveit

最新推荐文章于 2024-08-15 15:29:40 发布

光头明明

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分类专栏： ROS apriltags ROS+UR5

本文链接：https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/91161060

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本文档介绍了如何结合Apriltags、ROS和UR5的Moveit包来配置和控制机械手。通过遵循指定网址的配置流程，将配置文件放在atur5_moveit_config文件夹下，并在apriltags2_client节点中添加Moveit功能。最终，利用tag的位姿信息，使UR5能够朝向并移动到tag的位置。在rviz中展示了机械手按照tag位姿运动的演示效果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

这一块自己参照以下网址配置
https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session3/Build-a-Moveit!-Package.html
按照流程配置完后，配置文件放在atur5_moveit_config文件夹下。
然后在apriltags2_client节点下添加moveit

 move_target = srv.response.pose;
 moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group("manipulator");
 // Plan for robot to move to part
 //使用move_group对象的setPoseTarget功能设置所需的笛卡尔目标位置
 move_group.setPoseReferenceFrame(base_frame);
 move_group.setPoseTarget(move_target); 
 move_group.move();

运行以下程序，实现单个位姿机械手的移动

roslaunch apriltags2_ros continuous_detection.launch
roslaunch atur5_moveit_config myworkcell_planning_execution.launch
roslaunch apriltags2_launch apriltags2_client.launch

tag相对于world坐标系下的位姿