3D mapping with turtlebot

最新推荐文章于 2023-03-28 01:03:45 发布
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分类专栏： ROS TurtleBot
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本文链接：https://blog.csdn.net/hawaecho/article/details/9025887
版权

1. turtlebot slam

http://www.ros.org/wiki/turtlebot_navigation/Tutorials/Build%20a%20map%20with%20SLAM


2. Octomap with turtlebot

http://answers.ros.org/question/36887/3d-mapping-using-octomap-with-turtlebot/


3. turtlebot 3D visualization

http://ros.org/wiki/turtlebot_bringup/Tutorials/groovy/3D%20Visualisation

二儿娃
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我们先在/opt/ros/xxx/share目录下找到turtlebot3的description功能包，为了不修改，我们把urdf文件托到自己功能包下修改，并增加VLP模块。VLP模块也要拖到自己功能包下，仿照velodyne_description中给的例子修改（需要注释掉inertial标签，因为激光的重量会造成机器人的翻倒）。在gazebo中添加地图也可以不显示GUI界面，后台运行，你操作机器人移动可以看激光雷达，在电脑运行不过来GUI的时候可以这么做，对虚拟机友好。
利用Octomap建立二维导航地图时出现的问题
aidimoli123的博客
12-14 6347
Octomap出现的问题   最近在用VLP-16跑lego-loam，发现三维地图在导航时用不了，还是需要使用二维栅格地图。因此需要使用octomap将三维地图转为二维地图。一开始使用时也出现很多问题，花了一天时间终于将问题解决了，记录一下，避免踩坑。 安装 octomap_server安装 sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros #安装octomap sudo apt-get install ros- melodic -octomap-msgs sudo
从零开始的三维激光雷达SLAM教程第一讲（搭建运行环境，并跑Kitti数据集）
qq_21043585的博客
03-28 2845
你也可以不安装opencv，删除src下的Kittihelper，我后面会使用将Kitti转ROSbag的方式制作数据集，然后山调scanRegistration文件中的包含的opencv头文件，因为根本没用到。其实网上直接就有很多rosbag，但是还是将Kitti数据集制作成rosbag，这样在其他SLAM算法中也可以使用对比，总规是要对比算法效果的。先从git上clone代码，使用了我常用的ghproxy代理下载，直接clone可能会有网络问题，当然也有很多其他办法。
激光SLAM入门学习笔记
Kamfai_Row的博客
06-22 8499
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用hector mapping构建地图
klzhang的专栏
11-18 1万+
用hector mapping构建地图 http://my.phirobot.com/blog/2014-06-hector_mapping_example.html Created at: 2014-06-13T00:00:00   Yuanbo She   ROS   ros, ubuntu_for_ros, exbotxi, 本文介绍如何在Ubuntu f
octomap的入门与学习
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学习SLAM的过程
01-09
第一天、开心的准备安装系统   1、下载了ubuntu-16.04.6-desktop-amd64  2、下载了UltraISO v9.6.5.3237  3、然后按照各种收藏的博客用U盘来安装(这个里头进入bios啊，取消快速启动，联想F2开机进入bios这些都挺花时间的，然后每种机型的USB优先启动，这些都需要百度和自己的一些感觉)   4、发现了不对，我window还有很多东西需要用，而且双系统很不方便，所以准备去找虚拟机VMware来安装ubuntu系统。   5、按照虚拟机的安装教程以及ubuntu安装   6、留有界面问题 第二天、有点崩溃的找各种资料   1、第一天留有一个问题：
激光 SLAM 算法
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前言：这系列笔记是学习曾书格老师的激光slam课程所得，这里分享只是个人理解，有误之处，望大佬们赐教。这节课主要介绍一些3d slam数学知识，以及典型代表loam。 1. ３d激光SLAM 1.1 介绍 ［在地图上，２ｄ的是三个自由度的；３ｄ的是六个自由度的；三维包含微分流形（多次的三个自由度导致的）（个人没理解）］ 1.2 对比 1.3 3d slam的帧间匹配－－点到面距离方法 ［回环检测，本质也是帧间匹配］ ［这里的目标函数表示的是点到面的距离］ 1.4 帧间匹配算法－－基于特征的方法 ［由
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