1. Download 32-bit-turtlebot-iso
http://www.iheartrobotics.com/2013/01/32-bit-turtlebot-iso.html
2. 用Startup Disk Creator做usb启动盘, installation.
3.
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
不能update, Error: ...
solution:
$ sudo apt-get install python-rosdep
4. costmap2DRos timeout
改大 /turtlebot_navigation/param/下,global和local***.yaml 文件的tolerance
5. joystick初始设置的kobuki运动速度过快,在/turtlebot_bringup/launch/include/
_move_base.launch修改
6. wang-desktop 的/etc/hosts文件加入turtlebot的IP
.bashrc 修改turtle为ROS_MASTER_URI
7. 所有的ros都是运行在groovy下,turtlebot相关file在/groovy/stacks/ 目录下
问题:
1. netbook无法承受gmapping的 运算量,mapping效果很差 --> 打算尝试cpu强大的电脑
问题:manual installation后,serial port接收到的data没有publish成功。无法launch.
2. turtlebot时不时的鸣叫
原因:
1.1 用thinkpad x220,计算能力变强,就没有Costmap2DROS timeout了。
期间遇到没有/odom等topic的pub, 是因为thinkpadx220的usb端口没找到,可能是跟ubuntu的版本有关。重启解决问题。
1.2 启动publish: /odom, /joint_states etc topics,
copy /opt/ros/groovy/share/kobuki_ftdi/57-kobuki.rules 到 /etc/udev/rules.d/
$ launch turtlebot_bringup turtlebot.launch/minimal.launch
就OK了
2. 鸣叫跟cpu处理能力差、丢包,重新运行程序有关。
Note:
1. 设置map、move_base的相关参数,可以提高或者降低map的精度,以及kobuki的运动速度。
2. save map cmd:
$ rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_map3. rqt/rviz界面下,要让robot不动,地图以robot的正方向为正,设置 target : /base_link