karto slam

Intallation tuto:

http://answers.ros.org/question/46329/karto-installation/

slam_karto.cpp才是要编译的,编出来之后用 前面给的launch  file 自己再修改一下

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<launch>
 <node pkg="karto" type="slam_kart

o" name="slam_karto" output="screen">
   <remap from="scan" to="scan2d"/>
   <param name="odom_frame" value="odom"/>
   <param name="map_update_interval" value="5"/>
   <param name="resolution" value="0.025"/>
 </node>
</launch>

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Correction:

1. 修改 CMakeLists.txt

# MUST USE THIS:
rosbuild_add_executable(bin/slam_karto src/slam_karto.cpp src/spa_solver.cpp)
target_link_libraries(bin/slam_karto OpenKarto)

之前注释了这两行。

2. Install eigen lib

turtle@turtle:~/ros/slam_karto-0.4.0/karto$ sudo apt-get install libeigen3-dev

3. 修改manifest.xml

<export>
    <cpp cflags="-I${prefix}/karto/include -I/usr/include/eigen3" lflags="-Wl,-rpath,${prefix}/karto/lib -L${prefix}/karto/lib -lOpenKarto"/>
  </export>
不知道是否有用。

4.  /home/turtle/ros/slam_karto-0.4.0/karto/src/spa_solver.h:28:23: fatal error: Eigen/Eigen: No such file or directory

找不到，但是已经安装：

$ ls /usr/include/eigen3

$ pkg-config --cflags eigen3

在CMakeLists.txt 中的 set(ROS_BUILD_TYPE Release) 后面加上：

find_package(Eigen REQUIRED)
include_directories(${EIGEN_INCLUDE_DIRS})
add_definitions(${EIGEN_DEFINITIONS}

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Tools installation:

$ sudo apt-get install screen

$ sudo apt-get install apt-file

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P: 少了库 sba

$ find . -name '*sba*'  (sba/sba2d.h)

安装vslam

$ svn co https://code.ros.org/svn/ros-pkg/stacks/vslam/trunk vslam

P: suitesparse/cs.h

$ apt-file search suitesparse/cs.h

$ sudo apt-get install suitesparse/cs.h
then /karto $ make

P： btTransform’ was not declared correctly
打开文件至第567行：

$ vi /home/turtle/ros/slam_karto-0.4.0/karto/src/slam_karto.cpp +567