ROS知识概览

 

1.什么是ROS？

ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面，ROS相当于一种“机器人框架”。类似的“机器人框架”有：Player，YARP，Orocos等。

参考链接：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Introduction

2.ROS专有词汇中英对照列表

参考链接：http://wiki.ros.org/cn/naming

3.操作步骤

（1）安装ROS

（2）创建ROS工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

将当前工作空间设置在ROS工作空间的最顶层

source devel/setup.bash

确保工作空间已配置正确，需确保 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：

echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

(3）创建一个 catkin 程序包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp