1.什么是ROS?
ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务,包括硬件抽象,底层设备控制,常用函数的实现,进程间消息传递,以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面,ROS相当于一种“机器人框架”。类似的“机器人框架”有:Player,YARP,Orocos等。
参考链接:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Introduction
2.ROS专有词汇中英对照列表
参考链接:http://wiki.ros.org/cn/naming
3.操作步骤
(1)安装ROS
(2)创建ROS工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
将当前工作空间设置在ROS工作空间的最顶层
source devel/setup.bash
确保工作空间已配置正确,需确保 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量包含你的工作空间目录,采用以下命令查看:
echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
(3)创建一个 catkin 程序包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp