ROS从入门到精通（二十三）-- Moveit 配置 机器人URDF模型包

最新推荐文章于 2025-04-03 23:28:40 发布
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分类专栏： ROS专栏【暂停更新】 ROS从入门到精通系列博客 文章标签： URDF Moveit ROS 机器人 机械臂
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本文链接：https://blog.csdn.net/hhaowang/article/details/112665124
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本文详细介绍了如何使用Moveit配置助手创建和配置机器人URDF模型包，包括加载模型、生成碰撞矩阵、定义规划组和机器人的初始姿态，以及编译和测试Moveit功能包。内容涵盖Moveit的功能、安装、URDF模型的导入和使用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

转发、使用请联系作者：wanghao@jihualab.com

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目录

1. Moveit!功能包安装

2. 配置Moveit！包

2.1 加载模型文件

2.2 生成碰撞矩阵Self-collisions

2.3 虚拟关节（virtual joints）PASS

2.4 规划组（planning groups）

2.5 定义机器人的姿态（Robot Pose）

2.6 定义末端执行器（end-effectors）

2.7 定义被动关节（passive joints）

2.8 作者信息（suthor information）

2.9 生成配置文件（configuration files）

3. 测试

3.1 编译功能包

3.2 运行测试demo

3.3 演示demo

1. Moveit!功能包安装

  • MOVEit！是目前针对移动操作最先进的软件。
  • 它结合了运动规划，操纵，三维感知，运动学，控制和导航的最新进展
  • 它提供了一个易于使用的平台，开发先进的机器人应用程序，评估新的机器人设计和建筑集成的机器人产品
  • 它广泛应用
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