SLAM 14讲 ch3 使用vscode编译 基于ubuntu20.04

简述

之前一直在琢磨如何使用vscode来进行make和cmake的编译问题，使用ubuntu自带的terminal可以很轻松的编译高翔的ch3并运行，但是到了vscode里就不行。折腾了半天才搞清楚。

关于eigen3和pangolin头文件变红的问题

我发现高翔在14讲文中用的头文件是：
#include <Eigen/Core>
而这个代码在我这边是报错的，但是可以可用如下代码：
#include <eigen3/Eigen/Core>
当我正在窃喜，立马点击运行文件，发现pangolin库报错。
好的，我点开了如下几个报错的库文件，发现pangolin的包里所有带有eigen模块的声明都是#include <Eigen/Core>
我也不可能一个个去改成#include <eigen3/Eigen/Core>
于是我又想了别的方法。就是将eigen3的目录下的Eigen链接到/usr/include中

PS.其实我发现/usr/include目录下本来就有一个Eigen文件夹，里面的内容也是对的，不知道是不是Ubuntu20的bug？所以读取不出来？？

关于eigen3和pangolin头文件变红修复

Eigen其代码如下：
在终端中输入
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
然后我发现pangolin的#include <pangolin/pangolin.h>也报了红色的波浪线。
于是乎同上操作
sudo ln -s /usr/local/include/pangolin/ /usr/include/pangolin
现在准备工作基本做完了。

VScode需要用到的插件

VScode对我这个萌新来说还算友好吧，需要用到的插件有以下几个：

1. C/C++
2. CMake
3. CMake tools
4. Code runner
5. Tabnine Aurocomplete AI 自动补全代码
6. One Dark Pro 黑暗主题
7. Chinese(Simplified)Language 中文

其中从5开始就是我个人的插件了 。

VScode编译和调试部分

在VScode中打开slambook2中的example文件夹，如图所示：

如果没有build文件夹，可以自己新建一个或者在终端的example目录下mkdir build
需要注意的是其中

string trajectory_file = "./trajectory.txt";

这个trajectory.txt的路径我设置的是相对路径。不一样的可以自己设置。
接着按图所示进行操作
编译好了以后，要修改program的目录，在launch.json中修改"program": **"/home/liqunzhao/examples/build/plotTrajectory"***这里要设置为自己的编译完成后的文件所在的目录！！！！！
接着进入如图所示的操作步骤：
点击1，然后根据提示配置好调试的GCC以后（我这里用的是g++10-），进行调试，出现选框提示错误，选择仍要调试！
最后的结果

思考

按我常规编译普通c++文件的思路，点击右上角编译 运行 会报一堆错误
其中编译的时候是完好的，并没有错误代码。但是直接运行就会爆一堆库文件的链接错误。
我也尝试直接在CMake里面静态链接libpangolin.so 但无卵用。
查了一下午也没有什么结果。如果知道的可以告诉我一下。

在终端里运行代码则cmake、make 都没问题，运行也没问题。
附上用终端运行的结果:
example目录下有四个文件，分别是CMakelist.txt、trajectory.txt、coordinateTransform.cpp和plotTrajectory.cpp

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j16
cp ../trajectory.txt trajectory.txt
./plotTrajectory