关于ROS机器人的ip

最近在玩ROS机器人,都是远程操控。很多时候ssh过去发现IP又改了,然后要插上显示器看看现在是哪个ip。以前想过在系统里面设置静态ip,多但是不知道为什么失败了,ip还是在变化,今天想到一个好的方法,如果是在室内使用机器人,基本上是连路由器的wifi,所以可以使用路由器绑定IP地址和MAC,达到设置静态IP地址的效果。

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Qt可以通过ROS的网络通信协议与ROS机器人进行连接。具体步骤如下: 1. 安装ROS 首先需要在计算机上安装ROS,可以参考ROS官网的安装指南进行安装。 2. 创建ROS工作空间 使用catkin工具创建一个ROS工作空间,可以使用命令行或者在Qt中执行。在终端中输入以下命令: ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 3. 创建ROS节点 在Qt中创建一个ROS节点,可以使用Qt ROS插件来实现。首先需要安装Qt ROS插件,可以在Qt Creator中打开插件管理器并搜索“ROS”,然后安装。 创建ROS节点后,需要将节点的名称和ROS主机的IP地址设置为相应的值。可以使用以下代码创建ROS节点: ``` #include <ros/ros.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "qt_ros_node"); ros::NodeHandle nh; // do something here return 0; } ``` 4. 发布和订阅ROS主题 在Qt中,可以使用ROS的C++ API来发布和订阅ROS主题。可以使用以下代码示例来发布和订阅ROS主题: ``` #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "qt_ros_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("my_topic", 1000); ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 1000, callback); ros::Rate loop_rate(10); while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; msg.data = "Hello, ROS!"; pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } return 0; } void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); } ``` 5. 运行ROS节点 在完成以上步骤后,可以在Qt中编译和运行ROS节点。可以使用catkin工具构建ROS包和节点,然后在终端中运行ROS节点: ``` cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash rosrun my_package my_node ``` 在Qt中也可以直接运行ROS节点,可以使用Qt Creator中集成的ROS Launch插件来启动ROS节点。 以上就是Qt如何与ROS机器人进行连接的步骤。

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