ROS节点:
一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。
roscore :是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。
rosout: 这个节点用于收集和记录节点调试输出信息,所以它总是在运行的。
rosnode list :指令列出活跃的节点
rosrun [package_name] [node_name]:用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)
关闭一个节点:
方法1:直接关闭运行的节点对话框;方法2:在运行节点的终端使用快捷操作“ctrl + c”。对于方法1,用rosnode list 命令
查看当前运行的节点发现已经关闭;但对于方法2,该节点仍然存在。
ROS话题
节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接收消息。
- 开启turtlesim_node节点:
rosrun turtlesim turtlesim_node
- 开启键盘远程控制小龟节点:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
注:选中键盘远程控制节点的终端才能用键盘控制小龟。
rostopic命令可以获取话题的详细的信息,功能强大:
rostopic -h