ROS官方教程学习笔记(1):节点、消息和话题

ROS节点：

一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。

roscore :是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。

rosout: 这个节点用于收集和记录节点调试输出信息，所以它总是在运行的。

rosnode list :指令列出活跃的节点

rosrun [package_name] [node_name]:用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)

关闭一个节点：

方法1：直接关闭运行的节点对话框；方法2：在运行节点的终端使用快捷操作“ctrl + c”。对于方法1，用rosnode list 命令

查看当前运行的节点发现已经关闭；但对于方法2，该节点仍然存在。

ROS话题

节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。

• 开启turtlesim_node节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 开启键盘远程控制小龟节点：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注：选中键盘远程控制节点的终端才能用键盘控制小龟。

rostopic命令可以获取话题的详细的信息，功能强大：

rostopic -h