ROS 中 bag、txt、csv 格式文件的详细转换 和 图片的提取

一、包（.bag）是怎么得到的 ?

rosbag record 命令是用于在ros系统中录取系统中其他ros节点发出来的 topic 的message。录取的的包可以使用 rosbag play  命令来回放，订阅这些消息的node节点就可以收到这些消息，进而执行对应的程序。 

1.1 录制所有话题的包

rosbag   record   -a

1.2 录制指定话题，设置 bag 包名为：bag_name

rosbag record  -O  bag_name.bag /topic1_name /topic2_name /xxx

1.3 录制包不设置 包名称，默认按照录制结束时间命名

rosbag record /topic1_name /topic2_name /xxx

例如：录制 topic 为 image_raw , 名字为 pylon_camera 的包

rosbag  record  -O   pylon_camera.bag/image_raw

二、回放

2.1 直接回放

rosbag play pylon_camera.bag

2.2  设置以 0.5 倍速回放，也就是以录制频率的一半回放：

rosbag play   -r   0.5   pylon_camera.bag

此时，包内的 信息 以 topic 为 image_raw 不断地读出来； 运行rviz, 选择 topic 为 image_raw； 便可以出来图像

三、 显示包文件内容的可读摘要，包括开始和结束时间，主题及其类型，消息计数、频率以及压缩统计信息

rosbag    info   pylon_camera.bag

四、提取bag文件中的数据并保存为csv格式

对于非图片数据，大部分情况下都可用csv文件存储

# <BAGFILE>是bag文件，<TOPIC>为数据所在的topic

rostopic echo -b <BAGFILE> -p <TOPIC>   >   <output>.csv  

例如上面：

rostopic echo   -b   pylon_camera.bag   -p   image_raw  >  pylon_camera.csv

五、提取bag文件中的数据并保存为 txt 格式

就是举个例子，图片转化成 txt  不太合理； 可以是IMU的数据

rostopic echo   -b   pylon_camera.bag   -p   image_raw  >  pylon_camera.txt

备注：csv 转换成 txt格式

在那个文件上右键单击，选择打开方式－记事本打开，再另存为txt各式就行了。

六、图片的bag文件 提取出 图片

方法一

1、创建文件 export.launch； vim export.launch;   i ;   Esc  ;   :wq ;   回车

 <launch>
      <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 /home/jht/Data/GVINS_data/GPS_Cam_IMU_20hz_second_2022-10-01-13-44-05.bag"/>
      <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
      <remap from="image" to="/image_raw"/>
      </node>
 </launch>

注意：

/home/jht/Data/GVINS_data/GPS_Cam_IMU_20hz_second_2022-10-01-13-44-05.bag   // 换成自己 .bag 的  绝对位置

<remap from="image" to="/img_right"/>中 /image_raw  改为想要读取的 topic 名称； rosbag infoGPS_Cam_IMU_20hz_second_2022-10-01-13-44-05.bag

写好后，执行命令

终端1

roscore

终端2

• mkdir Bag2_image
• cd Bag2_image
• 输入如下内容到launch文件

 <launch>
      <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 /home/jht/Data/GVINS_data/GPS_Cam_IMU_20hz_second_2022-10-01-13-44-05.bag"/>
      <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
      <remap from="image" to="/image_raw"/>
      </node>
 </launch>

 

• roslaunch bag2image.launch

注意：这一步骤可能会出现问题，不是内容的问题，而是 export.launch 排版可能不对

如下图所示，正在提取：

结束标志：

所提取的图片在~/.ros路径下，先查看如下图所示：

终端3

cd ~/.ros

那么已经提取成功的图像存储在你 home文件夹下的  .ros  文件夹下，一般是隐藏的文件夹，使用 crtl+h 可显示出来。

将其移到你的目标文件中，标红的为新建的目录

mv ~/.ros/*.jpg /home/hltt3838/vins/Dates/bag_picture        

执行结果：运行成功，没有差错

优点：操作简单，使用ros即可；

缺点：提取信息与原始录制的信息并不完全一致，主要体现在提取的图片数量和ros录制的时候的信息数量不一致，会少。此外，不含有时间戳；

方法二

ROS-从rosbag中提取图像（by python2）

通过编写   Python程序 按照我们想要的信息及方式来提取，在与bag文件同级目录下建立.py文件（方便操作，若不是同级目录，下面代码中要写绝对路径）---  默认电脑上安装了 opencv 和 python

打开终端 1

查看 opencv 的版本

pkg-config --modversion opencv        //我的是3.4.1

查看python2安装版本

python2 --version                                        //2.7.17

查看python2安装版本

python3 --version                                       //3.6.9

打开终端 2

cd vins/Dates

mkdir cam0

mkdir cam1

vim read_bag.py

i   ->  拷贝   ->   Esc   ->   :wq    ->   回车

# coding:utf-8
#!/usr/bin/python
     
# Extract images from a bag file.
import roslib; #roslib.load_manifest(PKG)
import rosbag
import rospy
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
from cv_bridge import CvBridgeError
     
#Reading bag filename from command line or roslaunch parameter.
#import os
#import sys
     
cam0_path  = '/home/hltt3838/vins/Dates/cam0/'     # 已经建立好的存储cam0 文件的目录
cam1_path  = '/home/hltt3838/vins/Dates/cam1/'
     
class ImageCreator():
    def __init__(self):
        self.bridge = CvBridge()
        with rosbag.Bag('MH_01_easy.bag', 'r') as bag:  #要读取的bag文件；
            for topic,msg,t in bag.read_messages():
                if topic == "/cam0/image_raw": #图像的topic；
                        try:
                            cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,"bgr8")
                        except CvBridgeError as e:
                            print (e)
                        timestr = "%.6f" %  msg.header.stamp.to_sec()
                            #%.6f表示小数点后带有6位，可根据精确度需要修改；
                        image_name = timestr+ ".jpg" #图像命名：时间戳.jpg
                        cv2.imwrite(cam0_path + image_name, cv_image)  #保存；
                elif topic == "/cam1/image_raw": #图像的topic；
                        try:
                            cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,"bgr8")
                        except CvBridgeError as e:
                            print (e)
                        timestr = "%.6f" %  msg.header.stamp.to_sec()
                            #%.6f表示小数点后带有6位，可根据精确度需要修改；
                        image_name = timestr+ ".jpg" #图像命名：时间戳.jpg
                        cv2.imwrite(cam1_path + image_name, cv_image)  #保存；
 
     
if __name__ == '__main__':
        #rospy.init_node(PKG)
    try:
        image_creator = ImageCreator()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass
 

运行

python read_bag.py

可能报错，原因1：
解决：python是一种对缩进非常敏感的语言，最常见的情况是tab和空格的混用会导致错误，或者缩进不对，而这是用肉眼无法分别的。

原因2：ImportError: No module named roslib

解决：没有解决，哪位大什么看到了告诉我一下呀, 找到问题了，python2和python3不要乱使用, 可以看我的博客怎么换回到python2

最后的程序是运行成功的；学会了这个要举一反三，订阅其他话题的时候，比如激光雷达和IMU应该怎么弄？

优点：

没有信息损失，完全按照你录制的数据完整提取，且具有时间戳。

缺点：

使用python2，不依赖ros，依赖OpenCV；最好 3.x版本

订阅话题，保存图片

rosbag文件中提取图像--分别通过cam/image_raw和cam/image_raw/compressed方话题_m_zhangJingDong的博客-CSDN博客

ros下 同步保存双目数据 raw image_haha074的博客-CSDN博客

参考：激光雷达 + 相机 ， 两个一起转转化的

【学习笔记】使用python带时间戳提取rosbag中的图像和雷达数据_拔刀吧TensorFlow！-CSDN博客_python读取rosbag数据

ROS中使用Python3的注意事项

https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/819479