9DoF Razor IMU 固件烧写及输出接口（USB/串口）切换方法

最新推荐文章于 2021-09-06 22:21:13 发布

SLAM菜鸟

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/hnlyzxy123/article/details/90311326

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由于项目需要，采购了两块SparkFun的9DoF Razor IMU器件，对就是下图这个红色的东西。

这个器件默认是以USB的方式传输数据的，但是实际运用的时候，并没有那么多usb接口可供使用，因而转换其输出方式，使其以串口方式输出是必要的。老哥我花了一晚上时间研究出了更改的方法，特呈现如下：

1.配置Arduino IDE

首先要安装9DoF Razor Arduino Core

打开Arduino IDE，选择Tools > Board > Boards Manager...，如下图

Installing the Arduino SAMD boards

选择安装，版本一定要按照图中要求，我试过用别的版本，就不好用。

然后安装SparkFun Board Definition

复制如下的网址，粘贴到下图红框处。

https://raw.githubusercontent.com/sparkfun/Arduino_Boards/master/IDE_Board_Manager/package_sparkfun_index.json

Adding the board manager link

点击OK，然后再次选择下图，

Installing the SparkFun SAMD Boards

点击安装，版本要按照图中要求。

选择Board和串口

Selecting the SparkFun 9DoF Razor IMU M0

Selecting the port in Arduino

在Arduino中安装需要的库文件，链接如下，

在Sketch->Include Library->Add .zip中分别选择这两个zip文件，即可。

重启Arduino IDE，这样就完成了固件环境配置。

由于本项目中IMU是用在ROS环境下，因此烧写此固件，网址如下：

在SRC文件夹下

需要更改Razor AHRS.ino文件的第223行，将原来的内容如下：

#define LOG_PORT SERIAL_PORT_USBVIRTUAL

改为

#define LOG_PORT SERIAL_PORT_HARDWARE

然后上传固件即可完成接口更改。

参考资料：

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