ubuntu18.04 安装与运行 gym-gazebo

官网流程安装：
https://github.com/erlerobot/gym-gazebo

一、环境与依赖

1. 基本环境：

• ROS Melodic: Desktop-Full Install recommended, includes Gazebo 9.0.0 (http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu).
• Gazebo 9.0.0

2. ROS相关依赖：

sudo apt-get install \
python-pip python3-vcstool python3-pyqt4 \
pyqt5-dev-tools \
libbluetooth-dev libspnav-dev \
pyqt4-dev-tools libcwiid-dev \
cmake gcc g++ qt4-qmake libqt4-dev \
libusb-dev libftdi-dev \
python3-defusedxml python3-vcstool \
ros-melodic-octomap-msgs        \
ros-melodic-joy                 \
ros-melodic-geodesy             \
ros-melodic-octomap-ros         \
ros-melodic-control-toolbox     \
ros-melodic-pluginlib	       \
ros-melodic-trajectory-msgs     \
ros-melodic-control-msgs	       \
ros-melodic-std-srvs 	       \
ros-melodic-nodelet	       \
ros-melodic-urdf		       \
ros-melodic-rviz		       \
ros-melodic-kdl-conversions     \
ros-melodic-eigen-conversions   \
ros-melodic-tf2-sensor-msgs     \
ros-melodic-pcl-ros \
ros-melodic-navigation \
ros-melodic-sophus

3. python相关依赖

sudo pip install gym
sudo apt-get install python-skimage
sudo pip install h5py
pip install tensorflow-gpu (if you have a gpu if not then just pip install tensorflow)
sudo pip install keras

二、安装

1. 安装gym-gazebo

cd ~
git clone https://github.com/erlerobot/gym-gazebo
cd gym-gazebo
sudo pip install -e .

2. 建立ros工作空间

cd gym-gazebo/gym_gazebo/envs/installation
bash setup_melodic.bash

三、测试

终端1

cd gym-gazebo/gym_gazebo/envs/installation/
bash turtlebot_setup.bash

终端2

cd gym-gazebo/examples/turtlebot
python circuit_turtlebot_lidar_qlearn.py

目前运行情况

• 由于自己有在用PX4，一开始直接按照官网的教程进行了bash, 但gym-gazebo的相关内容在bashrc中都在PX4的下面，在运行.py的时候似乎造成了一些影响；建议把PX4相关的内容一直放在bashrc的最下方。
• 官网代码给出了多体共同运行的方法，如果只需要运行单个，则需要把以下代码注释掉：

os.environ["ROS_MASTER_URI"] = "http://localhost:"+self.port
os.environ["GAZEBO_MASTER_URI"] = "http://localhost:"+self.port_gazebo

#print("ROS_MASTER_URI=http://localhost:"+self.port + "\n")
#print("GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:"+self.port_gazebo + "\n")

先开：

roscore

再运行：

cd gym-gazebo/gym-gazebo/examples/turtlebot/
python circuit_turtlebot_lidar_qlearn.py

另外开一个终端，运行：

gzclient

可以得到：

但此时终端有报错：

并且没有打印出 RL 相关的参数和图；

• 当不对多体的四行进行注释的时候：
  先开终端运行：

gzclient

再开终端运行：

cd gym-gazebo/gym-gazebo/examples/turtlebot/
python circuit_turtlebot_lidar_qlearn.py

此时打印处理RL相关参数和图，但gzclient开启之后过会就自动关闭了，没有开启gazebo

有进展再更新