ROS Master IP

原文链接 ：设定rosmaster的IP随电脑IP变化，自动设置ROS_MASTER_URI

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前言

经常在~/.bashrc中设置机器人master的ip地址类似如下：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.206:11311

然而每次如果需要切换网络ip的地址，都需要到这边来修改maser的IP地址（如上192.168.0.206），很是麻烦，为了在修改网络ip后，只需要source ~/.bashrc就可以搞定ROS_MASTER_URI，不用进文件修改IP，需要先修改网卡名称，然后自动获取网卡ip地址作为ROS_MASTER_URI的地址。

修改网卡名称

参考：https://www.zhihu.com/question/45796677/answer/111267503
主要就是如下操作：

sudo gedit /etc/default/grub

找到GRUB_CMDLINE_LINUX=""改为：

 GRUB_CMDLINE_LINUX="net.ifnames=0 biosdevname=0"

然后

sudo grub-mkconfig -o /boot/grub/grub.cfg

重启电脑后，网卡名称就会变成了我们熟悉的 eth0和wlan0

自动获取网卡ip地址作为ROS_MASTER_URI的地址

gedit ~/.bashrc

然后在需要获取IP的变量的前面（上方）（比如设置ROS_MASTER_URI的前一行）添加如下自动获取ip的命令，然后后面需要IP的变量用该ip：

ip=$(ip addr show wlan0 | grep -o 'inet [0-9]\+\.[0-9]\+\.[0-9]\+\.[0-9]\+' | grep -o [0-9].*)

注意上面的wlan0是无线网卡的名称，看你ROS走的是无线还是有线了，如果是有线，则修改成：

ip=$(ip addr show eth0 | grep -o 'inet [0-9]\+\.[0-9]\+\.[0-9]\+\.[0-9]\+' | grep -o [0-9].*)

这样就获取有线网卡的IP了。
接着，修改前面的export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.206:11311为：

export ROS_HOSTNAME=$ip
export ROS_MASTER_URI=http://$ip:11311

最后，每次变动ip后，只需要重新source ~/.bashrc即可，不用再在文件中修改ROS_MASTER_URI了。