建模实践3 —— 优化物理仿真模型

最新推荐文章于 2023-04-11 10:11:47 发布
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分类专栏： 机器人建模
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/huangjunsheng123/article/details/108941028
版权

建模实践3 —— 优化物理仿真模型

在之前写的URDF模型基础上做以下优化：

  • 使用xacro文件优化URDF模型
  • 为link添加惯性参数和碰撞属性
  • 为link添加gazebo标签
  • 为joint添加传动装置
  • 添加gazebo控制器插件
  • 在gazebo中加载机器人模型

文件结构：
在这里插入图片描述

1.husky_kinova.xacro

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

  <xacro:property name="husky_front_bumper_extend" value="$(optenv HUSKY_FRONT_BUMPER_EXTEND 0)" />
  <xacro:property name="husky_rear_bumper_extend" value="$(optenv HUSKY_REAR_BUMPER_EXTEND 0)" />

  <!-- Base Size -->
  <xacro:property name="base_x_size" value="0.98740000" />
  <xacro:property name="base_y_size" value="0.57090000" />
  <xacro:property name="base_z_size" value="0.24750000" />

  <!-- Wheel Mounting Positions -->
  <xacro:property name="wheelbase" value="0.5120" />
  <xacro:property name="track" value="0.5708" />
  <xacro:property name="wheel_vertical_offset" value="0.03282" />

  <!-- Wheel Properties -->
  <xacro:property name="wheel_length" value="0.1143" />
  <xacro:property name="wheel_radius" value="0.1651" />

  <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>  

  <xacro:property name="link_base_mesh" value="base" />
  <xacro:property name="link_1_mesh" value="shoulder" />
  <xacro:property name="link_2_mesh" value="arm" />
  <xacro:property name="link_3_mesh" value="forearm" />
  <xacro:property name="link_4_mesh" value="wrist" />
  <xacro:property name="link_5_mesh" value="wrist" />
  <xacro:property name="link_6_mesh" value="hand_3finger" />

  <xacro:property name="link_base_mesh_no" value="0" />
  <xacro:property name="link_1_mesh_no" value="1" />
  <xacro:property name="link_2_mesh_no" value="2" />
  <xacro:property name="link_3_mesh_no" value="3" />
  <xacro:property name="link_4_mesh_no" value="4" />
  <xacro:property name="link_5_mesh_no" value="4" />
  <xacro:property name="link_6_mesh_no" value="55" />

  <xacro:property name="joint_base" value="joint_base" />
  <xacro:property name="joint_base_type" value="fixed" />
  <xacro:property name="joint_base_axis_xyz" value="0 0 0" />
  <xacro:property name="joint_base_origin_xyz" value="0.3058 0 0.0065" />
  <xacro:property name="joint_base_origin_rpy" value="0 0 0" />

  <xacro:property name="joint_1" value="joint_1" />
  <xacro:property name="joint_1_type" value="continuous" />
  <xacro:property name="joint_1_axis_xyz" value="0 0 1" />
  <xacro:property name="joint_1_origin_xyz" value="0 0 0.15675" />
  <xacro:property name="joint_1_origin_rpy" value="0 ${J_PI} 0" />
  <xacro:property name="joint_1_lower_limit" value="${-2*J_PI}" />
  <xacro:property name="joint_1_upper_limit" value="${2*J_PI}" />
  <xacro:property name="joint_1_velocity_limit" value="${36*J_PI/180}" />
  <xacro:property name="joint_1_torque_limit" value="40" />

  <xacro:property name="joint_2" value="joint_2" />
  <xacro:property name="joint_2_type" value="revolute" />
  <xacro:property name="joint_2_axis_xyz" value="0 0 1" />
  <xacro:property name="joint_2_origin_xyz" value="0 0.0016 -0.11875" />
  <xacro:property name="joint_2_origin_rpy" value="-${J_PI/2} 0 ${J_PI}" />
  <xacro:property name="joint_2_lower_limit" value="${47/180*J_PI}" />
  <xacro:property name="joint_2_upper_limit" value="${313/180*J_PI}" />
  <xacro:property name="joint_2_velocity_limit" value="${36*J_PI/180}" />
  <xacro:property name="joint_2_torque_limit" value="80" />

  <xacro:property name="joint_3" value="joint_3" />
  <xacro:property name="joint_3_type" value="revolute" />
  <xacro:property name="joint_3_axis_xyz" value="0 0 1" />
  <xacro:property name="joint_3_origin_xyz" value="0 -0.410 0" />
  <xacro:property name="joint_3_origin_rpy" value="0 ${J_PI} 0" />
  <xacro:property name="joint_3_lower_limit" value="${19/180*J_PI}" />
  <xacro:property name="joint_3_upper_limit" value="${341/180*J_PI}" />
  <xacro:property name="joint_3_velocity_limit" value="${36*J_PI/180}" />
  <xacro:property name="joint_3_torque_limit" value="40" />

  <xacro:property name="joint_4" value="joint_4" />
  <xacro:property name="joint_4_type" value="continuous" />
  <xacro:property name="joint_4_axis_xyz" value="0 0 1" />
  <xacro:property name="joint_4_origin_xyz" value="0 0.2073 -0.0114" />
  <xacro:property name="joint_4_origin_rpy" value="-${J_PI/2} 0 ${J_PI}" />
  <xacro:property name="joint_4_lower_limit" value="${-2*J_PI}" />
  <xacro:property name="joint_4_upper_limit" value="${2*J_PI}" />
  <xacro:property name="joint_4_velocity_limit" value="${48*J_PI/180}" />
  <xacro:property name="joint_4_torque_limit" value="20" />

  <xacro:property name="joint_5" value="joint_5" />
  <xacro:property name="joint_5_type" value="continuous" />
  <xacro:property name="joint_5_axis_xyz" value="0 0 1" />
  <xacro:property name="joint_5_origin_xyz" value="0 -0.03703 -0.06414" />
  <xacro:property name="joint_5_origin_rpy" value="${J_PI/3} 0 ${J_PI}" />
  <xacro:property name="joint_5_lower_limit" value="${-2*J_PI}" />
  <xacro:property name="joint_5_upper_limit" value="${2*J_PI}" />
  <xacro:property name="joint_5_velocity_limit" value="${48*J_PI/180}" />
  <xacro:property name="joint_5_torque_limit" value="20" />

  <xacro:property name="joint_6" value="joint_6" />
  <xacro:property name="joint_6_type" value="continuous" />
  <xacro:property name="joint_6_axis_xyz" value="0 0 1" />
  <xacro:property name="joint_6_origin_xyz" value="0 -0.03703 -0.06414" />
  <xacro:property name="joint_6_origin_rpy" value="${J_PI/3} 0 ${J_PI}" />
  <xacro:property name="joint_6_lower_limit" value="${-2*J_PI}" />
  <xacro:property name="joint_6_upper_limit" value="${2*J_PI}" />
  <xacro:property name="joint_6_velocity_limit" value="${48*J_PI/180}" />
  <xacro:property name="joint_6_torque_limit" value="20" />

  <xacro:property name="joint_end_effector" value="end_effector_offset" />
  <xacro:property name="joint_end_effector_type" value="fixed" />
  <xacro:property name="joint_end_effector_axis_xyz" value="0 0 0" />
  <xacro:property name="joint_end_effector_origin_xyz" value="0 0 -0.1600" />
  <xacro:property name="joint_end_effector_origin_rpy" value="${J_PI} 0 ${J_PI/2}" />

  <!-- Included URDF/XACRO Files -->
  <xacro:include filename="$(find my_two_description)/urdf/decorations.urdf.xacro" />
  <xacro:include filename="$(find my_two_description)/urdf/wheel.urdf.xacro" />
  <xacro:include filename="$(find my_two_description)/urdf/kinova_common.xacro" />
  <xacro:include filename="$(find my_two_description)/urdf/kinova_finger_set.xacro" />

  <!-- Base link is the center of the robot's bottom plate -->
  <link name="base_link">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://my_two_description/meshes/base_link.dae" />
      </geometry>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="${( husky_front_bumper_extend - husky_rear_bumper_extend ) / 2.0} 0 ${base_z_size/4}" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <box size="${ base_x_size + husky_front_bumper_extend + husky_rear_bumper_extend } ${base_y_size} ${base_z_size/2}"/>
      </geometry>
    </collision>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 ${base_z_size*3/4-0.01}" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <box size="${base_x_size*4/5} ${base_y_size} ${base_z_size/2-0.02}"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>

  <!-- Base footprint is on the ground under the robot -->
  <link name="base_footprint"/>

  <joint name="base_footprint_joint" type="fixed">
    <origin xyz="0 0 ${wheel_vertical_offset - wheel_radius}" rpy="0 0 0" />
    <parent link="base_link" />
    <child link="base_footprint" />
  </joint>

  <!-- Interial link stores the robot's inertial information -->
  <link name="inertial_link">
    <inertial>
      <mass value="46.034" />
      <origin xyz="-0.00065 -0.085 0.062" />
      <inertia ixx="0.6022" ixy="-0.02364" ixz="-0.1197" iyy="1.7386" iyz="-0.001544" izz="2.0296" />
    </inertial>
  </link>

  <joint name="inertial_joint" type="fixed">
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
    <parent link="base_link" />
    <child link="inertial_link" />
  </joint>

  <!-- Husky wheel macros -->
  <xacro:husky_wheel wheel_prefix="front_left">
    <origin xyz="${wheelbase/2} ${track/2} ${wheel_vertical_offset}" rpy="0 0 0" />
  </xacro:husky_wheel>
  <xacro:husky_wheel wheel_prefix="front_right">
    <origin xyz="${wheelbase/2} ${-track/2} ${wheel_vertical_offset}" rpy="0 0 0" />
  </xacro:husky_wheel>
  <xacro:husky_wheel wheel_prefix="rear_left">
    <origin xyz="${-wheelbase/2} ${track/2} ${wheel_vertical_offset}" rpy="0 0 0" />
  </xacro:husky_wheel>
  <xacro:husky_wheel wheel_prefix="rear_right">
    <origin xyz="${-wheelbase/2} ${-track/2} ${wheel_vertical_offset}" rpy="0 0 0" />
  </xacro:husky_wheel>

  <xacro:husky_decorate />

  <xacro:macro name="j2n6s300" params="base_parent prefix:=j2n6s300">

    <xacro:kinova_armlink link_name="${prefix}_link_base" link_mesh="${link_base_mesh}" mesh_no="${link_base_mesh_no}"/>
    <xacro:kinova_armjoint joint_name="${prefix}_joint_base" type="${joint_base_type}" parent="${base_parent}" child="${prefix}_link_base" joint_axis_xyz="${joint_base_axis_xyz}" joint_origin_xyz="${joint_base_origin_xyz}" joint_origin_rpy="${joint_base_origin_rpy}" joint_lower_limit="0" joint_upper_limit="0" joint_velocity_limit="0" joint_torque_limit="0" fixed="true"/>

    <xacro:kinova_armlink link_name="${prefix}_link_1" link_mesh="${link_1_mesh}" use_ring_mesh="true" mesh_no="${link_1_mesh_no}"/>
    <xacro:kinova_armjoint joint_name="${prefix}_joint_1" type="${joint_1_type}" parent="${prefix}_link_base" child="${prefix}_link_1" joint_axis_xyz="${joint_1_axis_xyz}" joint_origin_xyz="${joint_1_origin_xyz}" joint_origin_rpy="${joint_1_origin_rpy}" joint_lower_limit="${joint_1_lower_limit}" joint_upper_limit="${joint_1_upper_limit}" joint_velocity_limit="${joint_1_velocity_limit}" joint_torque_limit="${joint_1_torque_limit}"/>

    <xacro:kinova_armlink link_name="${prefix}_link_2" link_mesh="${link_2_mesh}" use_ring_mesh="true" mesh_no="${link_2_mesh_no}"/>
    <xacro:kinova_armjoint joint_name="${prefix}_joint_2" type="${joint_2_type}" parent="${prefix}_link_1" child="${prefix}_link_2" joint_axis_xyz="${joint_2_axis_xyz}" joint_origin_xyz="${joint_2_origin_xyz}" joint_origin_rpy="${joint_2_origin_rpy}" joint_lower_limit="${joint_2_lower_limit}" joint_upper_limit="${joint_2_upper_limit}" joint_velocity_limit="${joint_2_velocity_limit}" joint_torque_limit="${joint_2_torque_limit}"/>

    <xacro:kinova_armlink link_name="${prefix}_link_3" link_mesh="${link_3_mesh}" use_ring_mesh="true" mesh_no="${link_3_mesh_no}"/>
    <xacro:kinova_armjoint joint_name="${prefix}_joint_3" type="${joint_3_type}" parent="${prefix}_link_2" child="${prefix}_link_3" joint_axis_xyz="${joint_3_axis_xyz}" joint_origin_xyz="${joint_3_origin_xyz}" joint_origin_rpy="${joint_3_origin_rpy}" joint_lower_limit="${joint_3_lower_limit}" joint_upper_limit="${joint_3_upper_limit}" joint_velocity_limit="${joint_3_velocity_limit}" joint_torque_limit="${joint_3_torque_limit}"/>

    <xacro:kinova_armlink link_name="${prefix}_link_4" link_mesh="${link_4_mesh}" use_ring_mesh="true" ring_mesh="ring_small" mesh_no="${link_4_mesh_no}"/>
    <xacro:kinova_armjoint joint_name="${prefix}_joint_4" type="${joint_4_type}" parent="${prefix}_link_3" child="${prefix}_link_4" joint_axis_xyz="${joint_4_axis_xyz}" joint_origin_xyz="${joint_4_origin_xyz}" joint_origin_rpy="${joint_4_origin_rpy}" joint_lower_limit="${joint_4_lower_limit}" joint_upper_limit="${joint_4_upper_limit}" joint_velocity_limit="${joint_4_velocity_limit}" joint_torque_limit="${joint_4_torque_limit}"/>

    <xacro:kinova_armlink link_name="${prefix}_link_5" link_mesh="${link_5_mesh}" use_ring_mesh="true" ring_mesh="ring_small" mesh_no="${link_5_mesh_no}"/>
    <xacro:kinova_armjoint joint_name="${prefix}_joint_5" type="${joint_5_type}" parent="${prefix}_link_4" child="${prefix}_link_5" joint_axis_xyz="${joint_5_axis_xyz}" joint_origin_xyz="${joint_5_origin_xyz}" joint_origin_rpy="${joint_5_origin_rpy}" joint_lower_limit="${joint_5_lower_limit}" joint_upper_limit="${joint_5_upper_limit}" joint_velocity_limit="${joint_5_velocity_limit}" joint_torque_limit="${joint_5_torque_limit}"/>

    <xacro:kinova_armlink link_name="${prefix}_link_6" link_mesh="${link_6_mesh}" use_ring_mesh="true" ring_mesh="ring_small" mesh_no="${link_6_mesh_no}"/>
    <xacro:kinova_armjoint joint_name="${prefix}_joint_6" type="${joint_6_type}" parent="${prefix}_link_5" child="${prefix}_link_6" joint_axis_xyz="${joint_6_axis_xyz}" joint_origin_xyz="${joint_6_origin_xyz}" joint_origin_rpy="${joint_6_origin_rpy}" joint_lower_limit="${joint_6_lower_limit}" joint_upper_limit="${joint_6_upper_limit}" joint_velocity_limit="${joint_6_velocity_limit}" joint_torque_limit="${joint_6_torque_limit}"/>


    <xacro:kinova_virtual_link link_name="${prefix}_end_effector"/>
    <xacro:kinova_virtual_joint joint_name="${prefix}_joint_end_effector" type="${joint_end_effector_type}" parent="${prefix}_link_6" child="${prefix}_end_effector" joint_axis_xyz="${joint_end_effector_axis_xyz}" joint_origin_xyz="${joint_end_effector_origin_xyz}" joint_origin_rpy="${joint_end_effector_origin_rpy}" joint_lower_limit="0" joint_upper_limit="0"/>

    <xacro:kinova_3fingers link_hand="${prefix}_link_6" prefix="${prefix}_"/>
  </xacro:macro>

  <xacro:j2n6s300 base_parent="top_plate_link" />

  <gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
      <robotNamespace>/</robotNamespace>
      <legacyModeNS>true</legacyModeNS>
    </plugin>
  </gazebo>

</robot>

2.husky_wheel宏在 wheel.urdf.xacro中定义

<?xml version="1.0"?>

<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="husky_wheel">

	<xacro:macro name="husky_wheel" params="wheel_prefix *joint_pose">
		<link name="${wheel_prefix}_wheel_link">
			<inertial>
				<mass value="2.637" />
				<origin xyz="0 0 0" />
				<inertia  ixx="0.02467" ixy="0" ixz="0" iyy="0.04411" iyz="0" izz="0.02467" />
			</inertial>
			<visual>
				<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
				<geometry>
					<mesh filename="package://my_two_description/meshes/wheel.dae" />
				</geometry>
			</visual>
			<collision>
				<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
				<geometry>
					<cylinder length="${wheel_length}" radius="${wheel_radius}" />
				</geometry>
			</collision>
		</link>

		<gazebo reference="${wheel_prefix}_wheel_link">
			<mu1 value="1.0"/>
			<mu2 value="1.0"/>
			<kp value="10000000.0" />
			<kd value="1.0" />
			<fdir1 value="1 0 0"/>
		</gazebo>

		<joint name="${wheel_prefix}_wheel" type="continuous">
			<parent link="base_link"/>
			<child link="${wheel_prefix}_wheel_link"/>
			<xacro:insert_block name="joint_pose"/>
			<axis xyz="0 1 0" rpy="0 0 0" />
		</joint>

		<transmission name="${wheel_prefix}_wheel_trans" type="SimpleTransmission">
			<type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
			<actuator name="${wheel_prefix}_wheel_motor">
				<mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
			</actuator>
			<joint name="${wheel_prefix}_wheel">
				<hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
			</joint>
		</transmission>

	</xacro:macro>
</robot>

3.kinova_armlink宏、kinova_armjoint宏、kinova_virtual_link宏、kinova_virtual_joint宏在kinova_common.xacro中定义

<?xml version="1.0"?>

<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="kinova_common">

<xacro:include filename="$(find my_two_description)/urdf/kinova_inertial.xacro" />


    <xacro:property name="J_PI" value="3.1415926535897931" />

    <xacro:macro name="kinova_armlink" params="link_name link_mesh ring_mesh:=ring_big use_ring_mesh:=false mesh_no">
        <link name="${link_name}">
            <visual>
                <geometry>
                    <mesh
                        filename="package://my_two_description/meshes/${link_mesh}.dae"/>
                </geometry>
                <material name="carbon_fiber">
                    <color rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
                </material>
            </visual>

	    <!-- Adding ring to the model -->
	         <xacro:if value="${use_ring_mesh}">
	           <visual>
                <geometry>
                    <mesh
                        filename="package://my_two_description/meshes/${ring_mesh}.dae"/>
                </geometry>
             </visual>
	    </xacro:if>

            <collision>
                <geometry>
                    <mesh
                        filename="package://my_two_description/meshes/${link_mesh}.dae"/>
                </geometry>
            </collision>
						<xacro:kinova_inertial mesh_no="${mesh_no}"/>
      </link>

    </xacro:macro>

  <xacro:macro name="kinova_armjoint" params="joint_name type parent child joint_axis_xyz joint_origin_xyz joint_origin_rpy joint_lower_limit joint_upper_limit joint_velocity_limit joint_torque_limit fixed:=false">
    <joint name="${joint_name}" type="${type}">
        <parent link="${parent}"/>
        <child link="${child}"/>
        <axis xyz="${joint_axis_xyz}"/>
        <limit effort="${joint_torque_limit}" velocity="${joint_velocity_limit}" lower="${joint_lower_limit}" upper="${joint_upper_limit}"/>
        <origin xyz="${joint_origin_xyz}" rpy="${joint_origin_rpy}"/>
        <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
     </joint>
   <xacro:unless value="${fixed}">
     <transmission name="${joint_name}_trans">
        <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
        <joint name="${joint_name}">
          <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
        </joint>
        <actuator name="${joint_name}_actuator">
          <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
        <mechanicalReduction>160</mechanicalReduction>
        </actuator>
     </transmission>
     <!--For torque sensing in simulation-->
     <gazebo reference="${joint_name}">
        <provideFeedback>true</provideFeedback>
      </gazebo>
      <gazebo>
        <plugin name="ft_sensor" filename="libgazebo_ros_ft_sensor.so">
          <updateRate>30.0</updateRate>
          <topicName>${joint_name}_ft_sensor_topic</topicName>
          <jointName>${joint_name}</jointName>
        </plugin>
      </gazebo>
     </xacro:unless>
  </xacro:macro>


    <xacro:macro name="kinova_virtual_link" params="link_name">
        <link name="${link_name}"/>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="kinova_virtual_joint" params="joint_name type parent child joint_axis_xyz joint_origin_xyz joint_origin_rpy joint_lower_limit joint_upper_limit">
    <joint name="${joint_name}" type="${type}">
        <parent link="${parent}"/>
        <child link="${child}"/>
        <axis xyz="${joint_axis_xyz}"/>
        <limit effort="2000" velocity="1" lower="${joint_lower_limit}" upper="${joint_upper_limit}"/>
        <origin xyz="${joint_origin_xyz}" rpy="${joint_origin_rpy}"/>
     </joint>
    </xacro:macro>


    <xacro:macro name="kinova_finger" params="prefix finger_number hand finger_origin_xyz finger_origin_rpy">

        <xacro:kinova_armlink link_name="${prefix}link_finger_${finger_number}" link_mesh="finger_proximal" mesh_no="57"/>

        <joint name="${prefix}joint_finger_${finger_number}" type="revolute">
            <parent link="${hand}"/>
            <child link="${prefix}link_finger_${finger_number}"/>
            <axis xyz="0 0 1"/>
            <origin xyz="${finger_origin_xyz}" rpy="${finger_origin_rpy}"/>
            <limit lower="0" upper="1.51" effort="2" velocity="1"/>
        </joint>
		    <transmission name="${prefix}joint_finger_${finger_number}_trans">
					<type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
					<joint name="${prefix}joint_finger_${finger_number}">
					  <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
					</joint>
					<actuator name="${prefix}joint_finger_${finger_number}_actuator">
					<hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
					<mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
					</actuator>
		    </transmission>



        <xacro:kinova_armlink link_name="${prefix}link_finger_tip_${finger_number}" link_mesh="finger_distal" mesh_no="58"/>

        <joint name="${prefix}joint_finger_tip_${finger_number}" type="revolute">
            <parent link="${prefix}link_finger_${finger_number}"/>
            <child link="${prefix}link_finger_tip_${finger_number}"/>
            <axis xyz="0 0 1"/>
            <origin xyz="0.044 -0.003 0" rpy="0 0 0"/>
            <limit lower="0" upper="2" effort="2" velocity="1"/>
        </joint>
        <transmission name="${prefix}joint_finger_tip_${finger_number}_trans">
					<type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
					<joint name="${prefix}joint_finger_tip_${finger_number}">
					  <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
					</joint>
					<actuator name="${prefix}joint_finger_tip_${finger_number}_actuator">
					<hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
					<mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
					</actuator>
        </transmission>

    </xacro:macro>


</robot>

4.kinova_3fingers宏在kinova_finger_set.xacro中定义

<?xml version="1.0"?>

<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="kinova_finger">

    <xacro:include filename="$(find my_two_description)/urdf/kinova_common.xacro" />


    <xacro:macro name="kinova_3fingers" params="link_hand prefix">

        <!-- finger1 Rot := Ry((1/2)*Pi) . Rx(12.1*((1/180)*Pi)+Pi) . Rz(-52.8*((1/180)*Pi)) -->
        <xacro:kinova_finger prefix="${prefix}" finger_number="1" hand="${link_hand}" finger_origin_xyz="0.00279 0.03126 -0.11467" finger_origin_rpy="-1.570796327 .649262481663582 1.35961148639407"/>
        <!-- finger2 Rot := Ry((1/2)*Pi) . Rx(10.58*((1/180)*Pi)) . Rz(-52.8*((1/180)*Pi)) -->
        <xacro:kinova_finger prefix="${prefix}" finger_number="2" hand="${link_hand}" finger_origin_xyz="0.02226 -0.02707 -0.11482" finger_origin_rpy="-1.570796327 .649262481663582 -1.38614049188413"/>
        <!-- finger3 Rot := Ry((1/2)*Pi) . Rx(-10.58*((1/180)*Pi)) . Rz(-52.8*((1/180)*Pi)) -->
        <xacro:kinova_finger prefix="${prefix}" finger_number="3" hand="${link_hand}" finger_origin_xyz="-0.02226 -0.02707 -0.11482" finger_origin_rpy="-1.570796327 .649262481663582 -1.75545216211587"/>

    </xacro:macro>


    <xacro:macro name="kinova_2fingers" params="link_hand prefix">

        <!-- finger1 Rot := Ry((1/2)*Pi) . Rx(Pi) . Rz(-52.8*((1/180)*Pi)) -->
        <xacro:kinova_finger prefix="${prefix}" finger_number="1" hand="${link_hand}" finger_origin_xyz="-0.0025 0.03095 -0.11482" finger_origin_rpy="-1.570796327 .649262481663582 1.57079632679490"/>
        <!-- finger2 Rot := Ry((1/2)*Pi) . Rz(-52.8*((1/180)*Pi))  -->
        <xacro:kinova_finger prefix="${prefix}" finger_number="2" hand="${link_hand}" finger_origin_xyz="-0.0025 -0.03095 -0.11482" finger_origin_rpy="-1.570796327 .649262481663582 -1.57079632679490"/>

    </xacro:macro>



</robot>

5.kinova_finger宏在kinova_common.xacro中定义

6.display_husky_kinova.launch

<launch>
	<!-- 设置机器人模型路径参数 -->
	<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find my_two_description)/urdf/husky_kinova.xacro'" />
	
	<arg name="gui" default="true" />

	<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
	
	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
	
	<!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find my_two_description)/config/husky_kinova.rviz" required="true" />
</launch>

注意这里设置机器人模型路径参数时，需要将.xacro文件转换成.urdf文件，这里就是之前解析不了属性标签的原因所在。

编译工作空间后在rviz中查看：
在这里插入图片描述

7.husky_kinova_empty_world.launch

<?xml version="1.0"?>

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="paused" default="true"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find my_two_description)/urdf/husky_kinova.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model husky_kinova -param robot_description
        -J j2n6s300_joint_1 0.0
        -J j2n6s300_joint_2 2.9
        -J j2n6s300_joint_3 0.0
        -J j2n6s300_joint_4 1.3
        -J j2n6s300_joint_5 -2.07
        -J j2n6s300_joint_6 1.4
        -J j2n6s300_joint_7 0.0
        -J j2n6s300_joint_finger_1 1.0
        -J j2n6s300_joint_finger_2 1.0
        -J j2n6s300_joint_finger_3 1.0" /> 

</launch>

在gazebo中查看：
在这里插入图片描述
这里之所以这样显示，是因为启动gazebo时启用了物理暂停，此时保持的是最初始的状态。车轮埋在地面以下是因为在编写husky模型时，底盘定位在了z=0的高度，应该没有影响，当启用gazebo仿真时，会进入物理仿真状态，机械臂在重力作用下耷拉下来。

黄小白的进阶之路
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