建模实践4 —— 在gazebo中进行简单的仿真

最新推荐文章于 2024-06-12 10:53:01 发布
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分类专栏： 机器人建模
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本文链接：https://blog.csdn.net/huangjunsheng123/article/details/109132942
版权

建模实践4 —— 在gazebo中进行简单的仿真


在优化物理仿真模型基础中，已经添加了机器人的碰撞属性和惯性参数，添加了Transmissions、gazebo_ros_control 插件，接下来要做的就是为机器人的控制器编写配置文件。

1.创建控制器

第一步：在husky_kinova/husky_kinova_control/config文件夹下创建控制器的配置文件control.yaml：

joint_state_controller:
  type: "joint_state_controller/JointStateController"
  publish_rate: 50

husky_diff_drive_controller:
  type: "diff_drive_controller/DiffDriveController"
  left_wheel: ['front_left_wheel', 'rear_left_wheel']
  right_wheel: ['front_right_wheel', 'rear_right_wheel']
  publish_rate: 50
  pose_covariance_diagonal: [0.001, 0.001, 0.001, 0.001, 0.001, 0.03]
  twist_covariance_diagonal: [0.001, 0.001, 0.001, 0.001, 0.001, 0.03]
  cmd_vel_timeout: 0.25
  velocity_rolling_window_size: 2

  # Base frame_id
  base_frame_id: base_link

  # Odometry fused with IMU is published by robot_localization, so
  # no need to publish a TF based on encoders alone.
  enable_odom_tf: false

  # Husky hardware provides wheel velocities
  estimate_velocity_from_position: false

  # Wheel separation and radius multipliers
  wheel_separation_multiplier: 1.875 # default: 1.0
  wheel_radius_multiplier    : 1.0 # default: 1.0

  # Velocity and acceleration limits
  # Whenever a min_* is unspecified, default to -max_*
  linear:
    x:
      has_velocity_limits    : true
      max_velocity           : 1.0   # m/s
      has_acceleration_limits: true
      max_acceleration       : 3.0   # m/s^2
  angular:
    z:
      has_velocity_limits    : true
      max_velocity           : 2.0   # rad/s
      has_acceleration_limits: true
      max_acceleration       : 6.0   # rad/s^2

finger_1_position_controller:
  joint: j2n6s300_joint_finger_1
  pid:
    d: 0
    i: 0
    p: 10
  type: effort_controllers/JointPositionController
finger_2_position_controller:
  joint: j2n6s300_joint_finger_2
  pid:
    d: 0
    i: 0
    p: 10
  type: effort_controllers/JointPositionController
finger_3_position_controller:
  joint: j2n6s300_joint_finger_3
  pid:
    d: 0
    i: 0
    p: 10
  type: effort_controllers/JointPositionController
finger_tip_1_position_controller:
  joint: j2n6s300_joint_finger_tip_1
  pid:
    d: 0
    i: 0
    p: 0.5
  type: effort_controllers/JointPositionController
finger_tip_2_position_controller:
  joint: j2n6s300_joint_finger_tip_2
  pid:
    d: 0
    i: 0
    p: 0.5
  type: effort_controllers/JointPositionController
finger_tip_3_position_controller:
  joint: j2n6s300_joint_finger_tip_3
  pid:
    d: 0
    i: 0
    p: 0.5
  type: effort_controllers/JointPositionController
joint_1_position_controller:
  joint: j2n6s300_joint_1
  pid:
    d: 0
    i: 0
    p: 5000
  type: effort_controllers/JointPositionController
joint_2_position_controller:
  joint: j2n6s300_joint_2
  pid:
    d: 0
    i: 0
    p: 5000
  type: effort_controllers/JointPositionController
joint_3_position_controller:
  joint: j2n6s300_joint_3
  pid:
    d: 0
    i: 0
    p: 5000
  type: effort_controllers/JointPositionController
joint_4_position_controller:
  joint: j2n6s300_joint_4
  pid:
    d: 0
    i: 0
    p: 500
  type: effort_controllers/JointPositionController
joint_5_position_controller:
  joint: j2n6s300_joint_5
  pid:
    d: 0
    i: 0
    p: 200
  type: effort_controllers/JointPositionController
joint_6_position_controller:
  joint: j2n6s300_joint_6
  pid:
    d: 0
    i: 0
    p: 500
  type: effort_controllers/JointPositionController

其中joint_state_controller用于发布机器人的关节状态，它以50Hz的频率发布机器人的关节状态；
其中的husky_diff_drive_controller是husky的差速驱动控制器，用于驱动husky的四个轮子；
另外的finger_1_position_controller、finger_2_position_controller、finger_3_position_controller、
finger_tip_1_position_controller、finger_tip_2_position_controller、finger_tip_3_position_controller、
joint_1_position_controller、joint_2_position_controller、joint_3_position_controller、
joint_4_position_controller、joint_5_position_controller、joint_6_position_controller
是关节位置控制器，被分配给kinova机械臂的各个关节，而且还定义了PID增益，用于接收每个关节的目标位置并驱动每个关节运动。

第二步：创建husky_kinova_control.launch文件：

<?xml version="1.0"?>
<launch>

  <rosparam command="load" file="$(find husky_kinova_control)/config/control.yaml" />

  <!-- Spawn controllers -->
  <node name="husky_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner"
        args="joint_state_controller husky_diff_drive_controller
        joint_1_position_controller joint_2_position_controller  
               joint_3_position_controller joint_4_position_controller
               joint_5_position_controller joint_6_position_controller 
               finger_2_position_controller finger_1_position_controller 
               finger_3_position_controller finger_tip_1_position_controller
               finger_tip_2_position_controller finger_tip_3_position_controller "/>
</launch>

实现了加载控制器配置信息、加载关节状态控制器和关节位置控制器，运行机器人状态发布者（负责发布关节状态和tf）。

我将该启动文件包含在husky_kinova_empty_world.launch中，在启动gazebo
仿真环境的时候启动控制器：

    <include file="$(find husky_kinova_control)/launch/husky_kinova_control.launch">
    </include>

启动仿真：

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch husky_kinova_gazebo husky_kinova_empty_world.launch

在这里插入图片描述
手动发送指令：

rostopic pub -1 /joint_1_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 3.0"

在这里插入图片描述

rostopic pub -1 /joint_2_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 4.0"

在这里插入图片描述
可以任意发布指令测试各个关节位置控制器：
在这里插入图片描述发布指令驱动husky小车做圆周运动：

rostopic pub -r 10 /husky_diff_drive_controller/cmd_vel geometry_gs/Twist "linear:
  x: 0.5
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.5"

2.创建物理仿真环境：

2.1 直接添加环境模型

打开gazebo，添加insert模型，然后file/save world as到自己的worlds目录下
在这里插入图片描述

2.2 使用Building Editor

打开一个空的环境

roslaunch husky_kinova_gazebo husky_kinova_empty_world.launch

快捷键Ctrl+B打开building editor打开绘图区
在这里插入图片描述
绘制完成后自动保存到home文件夹下的building_editor_models中，再次导出.world下次打开即可。

运行键盘控制节点时报错：

ERROR: cannot launch node of type [husky_kinova_control/teleop.py]: can't locate node [teleop.py] in package [husky_kinova_control]

解决办法：https://blog.csdn.net/qifengle315/article/details/103470117

添加按键控制节点，编写python脚本文件，读取键盘信息，将命令发布到/husky_diff_drive_controller/cmd_vel话题，运行该节点便可实现对gazebo中的husky控制。

3. 添加传感器

3.1 Camera仿真

        <gazebo reference="${prefix}_link">
            <sensor type="camera" name="camera_node">
                <update_rate>30.0</update_rate>
                <camera name="head">
                    <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
                    <image>
                        <width>1280</width>
                        <height>720</height>
                        <format>R8G8B8</format>
                    </image>
                    <clip>
                        <near>0.02</near>
                        <far>300</far>
                    </clip>
                    <noise>
                        <type>gaussian</type>
                        <mean>0.0</mean>
                        <stddev>0.007</stddev>
                    </noise>
                </camera>
                <plugin name="gazebo_camera" filename="libgazebo_ros_camera.so">
                    <alwaysOn>true</alwaysOn>
                    <updateRate>0.0</updateRate>
                    <cameraName>/camera</cameraName>
                    <imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
                    <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>
                    <frameName>camera_link</frameName>
                    <hackBaseline>0.07</hackBaseline>
                    <distortionK1>0.0</distortionK1>
                    <distortionK2>0.0</distortionK2>
                    <distortionK3>0.0</distortionK3>
                    <distortionT1>0.0</distortionT1>
                    <distortionT2>0.0</distortionT2>
                </plugin>
            </sensor>
        </gazebo>

  • < seneor >标签：描述传感器；
    type：传感器类型，camera；
    name：摄像头命名，自由设置；

  • < update_rate >：摄像头更新频率，一秒钟30帧，即1秒钟更新30幅图像；

  • < camera >标签：描述摄像头参数；
    < horizontal_fov >：俯仰角
    < image >：1280*720分辨率，图像编码格式为RGB
    < clip >：最近看到0.02米，最远看到300米；
    < noise >：仿真一些高斯噪声；

  • < plugin >标签：加载摄像头仿真插件；
    gazebo提供的一个摄像头仿真插件，libgazebo_ros_camera.so，位于 /opt/ros/kinetic/lib 路径下；

打开仿真：

roslaunch husky_kinova_gazebo husky_kinova_with_camera_empty_world.launch

rostopic list 发现当前话题中多了以下这些：

/camera/camera_info
/camera/image_raw
/camera/image_raw/compressed
/camera/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/image_raw/compressed/parameter_updates
/camera/image_raw/compressedDepth
/camera/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/image_raw/theora
/camera/image_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/image_raw/theora/parameter_updates
/camera/parameter_descriptions
/camera/parameter_updates

rqt_image_view 查看当前模拟摄像头采集回来的场景：
在这里插入图片描述

3.2 RGB_D摄像头仿真（kinect）

Kinetic除了可以获取RGB信息之外，还可以获取深度信息，通过红外感知摄像头和障碍物的深度信息。

        <gazebo reference="${prefix}_link">
            <sensor type="depth" name="${prefix}">
                <always_on>true</always_on>
                <update_rate>20.0</update_rate>
                <camera>
                    <horizontal_fov>${60.0*M_PI/180.0}</horizontal_fov>
                    <image>
                        <format>R8G8B8</format>
                        <width>640</width>
                        <height>480</height>
                    </image>
                    <clip>
                        <near>0.05</near>
                        <far>8.0</far>
                    </clip>
                </camera>
                <plugin name="kinect_${prefix}_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">
                    <cameraName>${prefix}</cameraName>
                    <alwaysOn>true</alwaysOn>
                    <updateRate>10</updateRate>
                    <imageTopicName>rgb/image_raw</imageTopicName>
                    <depthImageTopicName>depth/image_raw</depthImageTopicName>
                    <pointCloudTopicName>depth/points</pointCloudTopicName>
                    <cameraInfoTopicName>rgb/camera_info</cameraInfoTopicName>
                    <depthImageCameraInfoTopicName>depth/camera_info</depthImageCameraInfoTopicName>
                    <frameName>${prefix}_frame_optical</frameName>
                    <baseline>0.1</baseline>
                    <distortion_k1>0.0</distortion_k1>
                    <distortion_k2>0.0</distortion_k2>
                    <distortion_k3>0.0</distortion_k3>
                    <distortion_t1>0.0</distortion_t1>
                    <distortion_t2>0.0</distortion_t2>
                    <pointCloudCutoff>0.4</pointCloudCutoff>
                </plugin>
            </sensor>
        </gazebo>

打开仿真：

roslaunch husky_kinova_gazebo husky_kinova_with_kinetic_empty_world.launch

rostopic list 发现当前话题中多了以下这些：

/kinect/depth/camera_info
/kinect/depth/image_raw
/kinect/depth/points
/kinect/parameter_descriptions
/kinect/parameter_updates
/kinect/rgb/camera_info
/kinect/rgb/image_raw
/kinect/rgb/image_raw/compressed
/kinect/rgb/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/kinect/rgb/image_raw/compressed/parameter_updates
/kinect/rgb/image_raw/compressedDepth
/kinect/rgb/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/kinect/rgb/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/kinect/rgb/image_raw/theora
/kinect/rgb/image_raw/theora/parameter_descriptions
/kinect/rgb/image_raw/theora/parameter_updates

通过rviz来显示：

rosrun rviz rviz

点击Add->PointCloud2
设置Topic 为 /kinect/depth/points
设置 Fixed Frame 为 kinect_link
点击Add->image，将Topic 设置为 /kinect/rgb/image_raw ，让RGB图像也显示出来。

在这里插入图片描述

3.3 激光雷达仿真

        <gazebo reference="${prefix}_link">
            <sensor type="ray" name="rplidar">
                <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
                <visualize>false</visualize>
                <update_rate>5.5</update_rate>
                <ray>
                    <scan>
                      <horizontal>
                        <samples>360</samples>
                        <resolution>1</resolution>
                        <min_angle>-3</min_angle>
                        <max_angle>3</max_angle>
                      </horizontal>
                    </scan>
                    <range>
                      <min>0.10</min>
                      <max>6.0</max>
                      <resolution>0.01</resolution>
                    </range>
                    <noise>
                      <type>gaussian</type>
                      <mean>0.0</mean>
                      <stddev>0.01</stddev>
                    </noise>
                </ray>
                <plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_laser.so">
                    <topicName>/scan</topicName>
                    <frameName>laser_link</frameName>
                </plugin>
            </sensor>
        </gazebo>

在这里插入图片描述

黄小白的进阶之路
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Kinova-simulation-in-Rviz
03-14
里维斯的Kinova模拟 该代码在Rviz中重构了Kinova手臂仿真的环境。 Kinova_scrpits 在该文件夹中，它包含另外两个文件夹“ src”和“ visualization” src 在此文件夹中，我们主要要运行“ arm_calibration.py”以获取校准矩阵。 可视化 在此文件夹中，它包含启动文件和测试数据。 值得注意的是，与前一个文件的区别在于启动文件中的路径计划文件已更改为“ kinova_path_planning_finger.py”。 上一个“ kinova_path_planning.py”文件无法移动kinova手指。 new_meshes 在此文件夹中，添加两个手指（近端和远端）的Aruco Marker模型。 还要重新设计手指并保存到finger_marker_Dist1或2，finger_marker_Prox1或2，并保留原始的手指
履带滑板车3D模型
08-02
一种可在雪地、沙滩、坑洼等各种复杂路面行驶的全地形履带越滑板车
gazebo仿真之给传感器添加噪声
laocui1的博客
11-05 121
Gazebo仿真进阶教程之传感器高斯噪声（二）
学习笔记19 --gazebo仿真使用的bumper传感器无数据输出问题解决
qq_45701501的博客
07-14 1036
环境:ubnutu16.04 ros-kinetic gazebo7.16 问题:在urdf添加了仿真时候用的碰撞传感器bumper(这个是gazebo本身自带的,直接在urdf里面声明就可以使用了),但是无论怎么碰撞测试,该topic都是没有数据输出的. 原因有: 1)定义的传感器没有裸露在外侧,没有办法和外界接触 2)排除了1)的可能性后,就是在urdf定义该传感器问题了:gazebo-sensor-contact-collision 没有指定定义bumper的link的sdf中的collision
平衡车gazebo仿真
lovely_yoshino的博客
12-29 9842
1. 模型的创建 首先现在solid works 里面将模型文件建立出来，注意各个坐标系以及他们之间的关系。然后根据自己创建的节点命名一个urdf文件。 在这个模型文件里，由于我还可能去添加很多其他的传感器或者是摄像头，所以我在写文件的时候才用了模块化设计，显示设计一个基本的底座文件。由于是直接从solidworks里面直接导出的文件，所以我在这里为了简化步骤，没有采用xacro的宏定义。在solidworks导出的时候，我将文件命名成XXX description的格式，计划在这个模型文件里面专门去放模型
[gazebo仿真1]Kinova机械臂gazebo控制
weixin_45393946的博客
01-13 2017
kinova机械臂仿真
gazebo 直接获取传感器数据_Gazebo软件简介
weixin_39933713的博客
12-19 1626
点击蓝字关注我们1．什么是Gazebo？Gazebo是一款开源的3D动态模拟器，能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群。提供高保真度的物理模拟，其提供一整套传感器模型，以及对用户和程序非常友好的交互方式。2．Gazebo的典型用途测试机器人算法、设计机器人、用现实场景进行回归测试3．Gazebo的一些主要特点包含多个物理引擎，丰富的机器人模型和环境库，各种各样的传感器，程序设...
python做视觉识别机械手_人机智能交互技术示例-Leap Motion通过ROS控制机械手Gazebo仿真...
weixin_39931101的博客
12-06 975
人机智能交互技术示例-Leap Motion控制机械手(manipulator)仿真(ROS+Gazebo)1. Leap配置2. 机械手配置3. 综合实验使用Leap Motion遥控机器人做线性或旋转运动的示例参考一年前的博文。--123手势-- ---------------------1. Leap配置在官网下载Leap_Motion_SDK_Linux_2.3.1.tg...
Ubuntu18.04在Gazebo中使用cartographer进行SLAM仿真
05-31
在Gazebo中创建一个仿真环境，可以通过创建一个world文件来实现。在world文件中添加一个模型，代表机器人。同时，需要为机器人添加传感器，例如LIDAR和IMU。 3. 配置Cartographer 在Cartographer中配置文件，以...

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