从零入门激光SLAM（十六）——卡尔曼滤波基础

桦树无泪

已于 2024-05-22 14:42:37 修改

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分类专栏：从零入门激光SLAM 文章标签：机器学习 SLAM 自动驾驶卡尔曼滤波

于 2024-05-15 16:39:00 首次发布

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一、卡尔曼滤波简介KF

卡尔曼滤波器（Kalman Filter）是一种用于估计动态系统状态的递归算法。它通过结合系统的动态模型和噪声观测数据，提供对系统状态的最优估计。卡尔曼滤波器广泛应用于信号处理、控制系统、导航、计算机视觉等领域。
卡尔曼滤波器基于线性系统模型，假设系统的动态过程和观测过程都受到高斯噪声的影响。滤波器在两个主要步骤之间交替进行：
预测（Prediction）：根据系统的动态模型，利用前一时刻的状态估计来预测当前时刻的状态和协方差矩阵。
更新（Update）：结合当前的观测数据，对预测的状态和协方差进行校正，得到改进的状态估计。

应用

导航和定位：在GPS和惯性导航系统中，用于实时估计位置、速度和姿态。
信号处理：用于滤除信号中的噪声，提取有用信息。
控制系统：在自动控制系统中，用于估计系统状态，提高控制精度。
计算机视觉：在目标跟踪和物体识别中，用于估计物体的位置和速度。
经济学和金融学：用于时间序列分析和预测经济指标。
1.1 卡尔曼滤波核心思想
滤波（Filtering）是一种用于处理信号或数据的技术，其目的是从原始数据中提取出所需的信息并去除噪声、误差或不相关的信息。卡尔曼滤波结合了系统的动态模型和传感器测量数据，通过递归地更新估计状态来提供对系统状态的最优估计。它通过最小化状态估计的均方误差来优化估计结果，因此被称为最优滤波器。
卡尔曼滤波的核心思想是:假定观测的系统是线性的,噪声都满足高斯分布。这一刻系统的状态(最优估计)是这一刻的预测值和这一刻的测量值的加权平均,当得到最优估计之后,再将这一刻的最优估计和估计值进行对比,如果相差比较小,则说明估计比较准确,下次计算就加大估计值的权值,否则说明估计值不准确,下次计算就加大测量值的权值。重复以上过程。
```
                           当前值=K预测值+（1-K）观测值
```
卡尔曼滤波算法的本质，就是基于数值的不确定性调节这个参数K（卡尔曼增益）。在迭代若干次后逼近输出值不确定性最小的数值。

1.2 卡尔曼滤波公式推导

宏观理解
卡尔曼滤波分为预测和更新两步
1.使用上一时刻的最优结果预测当前的值
2.使用当前时刻的观测值修正
5个核心公式的关系如下图所示

公式1：基于过去时刻的状态以及控制量对当前时刻的状态进行估计，注意，数据是先验的。
公式2：计算公式1的先验估计状态的协方差矩阵，前一部分是由上次最优估计值自身引入的协方差，后一部分是本次估计产生的不确定性（比如无法预测的外部扰动以及模型自身的不确定性）。
公式3：计算卡尔曼增益（参数K），这个参数决定了相信估计值还是相信测量值多一些。
公式4：就是根据公式4的卡尔曼增益计算得到的最优状态估计值公式5：计算本次最优状态估计值的协方差矩阵，这个数据在下一次迭代的公式2中被用到。