rosbag数据包常用命令

#录制包

#录制所有数据
rosbag record -a 
#录制一个topic
rosbag record -0 out /velodyne_points
#查看数据包的信息
rosbag info trace9.bag 

#播放数据包

#正常播放
rosbag play xx.bag
#从第10秒开始播放
rosbag play -s 10 xx.bag
#只播放前10秒
#rosbag play -u 10 xx.bag
2倍速播放
#rosbag play -r 2 xx.bag

#过滤包

#截取包的一个片段
rosbag filter input.bag output.bag "t.to_sec() <= 1284703931.86 and t.to_sec()>=1284703935.86"
#按话题过滤
rosbag filter my.bag only-tf.bag "topic == '/tf'"

#压缩包

有时候我们的包太大了，会导致打开很慢。比如25G的KITTI数据包可能需要10分钟打开。rosbag提供了两种压缩格式：BZ2和LZ4。其中BZ2占用硬盘小，但播放慢。LZ4虽然对体积的压缩不多，但打开速度提高了数倍。另外，此命令会自动备份要压缩的数据包，命名会加一个origin，所以无需担心。

rosbag compress --lz4 xxxx.bag
rosbag decompress *.bag