玩转NVIDIA Jetson AGX Xavier（16）--- 驱动开发之GPIO的应用

操作GPIO是使用硬件的开始，本篇介绍如何使用jetson的GPIO，这里使用的语言是C语言。
操作GPIO包含两种方法：

1. 终端使用命令直接操作
2. 程序操作

命令控制

第一种方法可以帮我们了解GPIO在linux系统中的存在形式。建议大家了解这种方法，自己去操作一下，会对写代码非常有帮助。
我们打开终端，进入GPIO的目录下

/sys/class/gpio

ls一下该目录下的文件

可以看到，最开始的gpiochipX是一组GPIO的控制器，不是具体的GPIO，如果我们想要控制具体的一个，首先查看jetson xavier提供的GPIO和对应的接口，比如下图中，11号引脚对应的是gpio428，这个名字就是写程序要控制的gpio名字。

我们这里以491为例，通过命令

echo 491 > export

就可以将gpio491这个接口使能，其实是告诉内核，用户空间需要申请编号为491的gpio的控制权限，成功以后，我们在上图的输出中可以看到，ls出来的文件包含了新的gpio491。
我们cd这个文件夹看一下里边有什么。

可以看到，这几个文件很直观的描述了一个GPIO的操作，比如输入还是输出，输出1还是0,是否做中断等等。这里我们可以通过

echo out > direction
cat direction

来设置和查看目前的状态

其他的各个参数也都可以设置，这里这些文件的具体功能网上的相关介绍很多，这里zu就不做赘述了。
相对于export，我们使用

echo 491 > unexport

来解除用户空间的控制权，这里可以看到解除后gpio491就无法进行控制了。

代码控制

代码控制的代码我放在了github上，因为包含几个文件，这里就不展示了，大家可以去研究一下。

https://github.com/gaosiy/JetsonXavierGPIO

这里放一段GPIO控制流水灯的简单视频，MD放不了。。。截个图吧